本发明公开了一种收缩展成式轮履行走装置，包括：主履带行走单元、前副履带行走单元、后副履带行走单元、行走架、左曲柄及右曲柄；所述主履带行走单元的轮A通过销轴安装在行走架的销接座上，所述履带行走单元的轮D支撑在地面上；所述前副履带行走单元的轮C通过左曲柄与所述主履带行走单元的轮B销接；所述前副履带行走单元的轮A通过连杆与所述左滑块销接；所述后副履带行走单元的轮B通过右曲柄与所述主履带行走单元的轮C销接；所述后副履带行走单元的轮A通过连杆与所述右滑块销接；本发明结构简单，不仅能够在收缩状态下实现常规轮式地面行驶，而且能够在展成状态下完成崎岖不平、水田、泥泞和雪地等复杂地面的履带行驶任务。