本公开实施例提供了一种无人机防撞方法、装置及无人机，属于飞行器技术领域，具体包括：控制所述机载雷达发射探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；控制ADS‑B in系统接收所述飞行路径范围内的广播信号，其中，所述广播信号包括所述飞行路径范围的入侵机发射的ADS‑B信号；将所述回波信号和所述广播信号进行融合处理，获得所述飞行路径范围内入侵机的航迹；根据所述入侵机的航迹，判断所述入侵机是否为对所述无人机产生碰撞威胁的目标入侵机；对所述目标入侵机执行避撞措施。本发明的目的在于提供一种基于ADS‑B接收与机载雷达融合的无人机防撞系统，为无人机提供更加完整的包含合作与非合作目标的空中交通信息，更好地保障空域飞行安全。