本申请公开了一种刷蛋液机械手的路径规划方法及装置，方法包括：通过三维扫描仪获取传送带上待加工饼坯的三维图像，三维图像包括灰度图和深度图；在灰度图中提取目标饼坯区域图像，并根据目标饼坯区域图像计算待加工饼坯的平面坐标；根据滤波处理后的深度图计算待加工饼坯的高度信息；通过编码器获取传送带的传动轴的当前编码数值；根据平面坐标、高度信息和当前编码数值进行路径规划，得到目标运动轨迹；根据目标运动轨迹进行蛋液涂刷操作。申请能够解决现有技术无法准确把握饼坯在传送带上的位置，导致机械手难以保证蛋液刷涂操作的精准度的技术问题。