本发明提供一种自平衡双激波凸轮双级并联平面活齿减速器，包括输入轴、第一中心轮、第一内激波凸轮、第一活齿、第一外激波凸轮、第一滚柱、第二滚柱、第二外激波凸轮、第二活齿、第二内激波凸轮、第二中心轮、第三中心轮等。其传动机构采用双级并联形式，减速比计算方法更加复杂，但具备了更宽的减速比范围，同时，相同减速比的情况下，该构型具备更多的活齿个数，整机额定负载和抗冲击能力得到显著提升；采用了双激波凸轮的形式，即活齿同时与内、外两个激波凸轮啮合，从而实现了全齿啮合传力的效果；外激波凸轮外侧开有一圈滚柱槽，用于放置滚柱配重，从而降低整个机构的偏心质量，同时，滚柱提供了轴承的功能，增大了传动机构稳定性。