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公开(公告)号：CN115140213B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210873396.5
申请日：2022-07-22
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种基于形状记忆合金丝驱动的四足爬行机器人，包括机座、六角铜柱、爬行腿组件、腿部支架、转向组件、外侧转向形状记忆合金丝和内侧转向形状记忆合金丝；所述腿部支架设置在机座底部四角；所述转向组件转动副连接在各腿部支架的外侧；所述爬行腿组件分别固定连接在各转向组件的底部；所述机座上端面前后两侧的中部分别设置有四个六角铜柱，且前后两侧的四个六角铜柱分别与其左右两侧的转向组件对应；所述内侧转向形状记忆合金丝和外侧转向形状记忆合金丝分别固连在转向组件和对应侧的内外两个六角铜柱之间。本发明将形状记忆合金丝驱动应用在机械腿上，相比传统的电机驱动很大程度上节省了机器人占用的空间，有利于机器人的微小型化。
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公开(公告)号：CN115140213A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210873396.5
申请日：2022-07-22
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种基于形状记忆合金丝驱动的四足爬行机器人，包括机座、六角铜柱、爬行腿组件、腿部支架、转向组件、外侧转向形状记忆合金丝和内侧转向形状记忆合金丝；所述腿部支架设置在机座底部四角；所述转向组件转动副连接在各腿部支架的外侧；所述爬行腿组件分别固定连接在各转向组件的底部；所述机座上端面前后两侧的中部分别设置有四个六角铜柱，且前后两侧的四个六角铜柱分别与其左右两侧的转向组件对应；所述内侧转向形状记忆合金丝和外侧转向形状记忆合金丝分别固连在转向组件和对应侧的内外两个六角铜柱之间。本发明将形状记忆合金丝驱动应用在机械腿上，相比传统的电机驱动很大程度上节省了机器人占用的空间，有利于机器人的微小型化。
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公开(公告)号：CN113775726A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111117255.2
申请日：2021-09-23
申请人： 燕山大学
IPC分类号： F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
摘要： 本发明涉及一种偏心圆和正弦滚道组合驱动的双级活齿减速器，包括左端盖、输入轴、一级激波器、一级活齿架、一级中心轮、一级传动钢球、一级支撑钢球、第一壳体、第二壳体、二级激波器、二级活齿架、二级中心轮、二级传动钢球、二级支撑钢球和交叉滚子轴承等。本发明一级激波器与对应输入轴通过第五轴承连接，一二级传动系统之间通过交叉滚子轴承连接，左端盖以及二级中心轮上安装有密排支撑钢球，无需等速传动机构，使得活齿减速器具有较高的传动效率、传动精度与承载力，且传动平稳，结构简单，便于安装，减速器的轴向尺寸与径向尺寸较小，而且通过齿数组合可以实现大传动比，可以进行参数化与系列化设计生产并应用于特定的应用场景。
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公开(公告)号：CN112096825A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010963683.6
申请日：2020-09-14
申请人： 燕山大学
IPC分类号： F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
摘要： 本发明提供一种自平衡双激波凸轮双级并联平面活齿减速器，包括输入轴、第一中心轮、第一内激波凸轮、第一活齿、第一外激波凸轮、第一滚柱、第二滚柱、第二外激波凸轮、第二活齿、第二内激波凸轮、第二中心轮、第三中心轮等。其传动机构采用双级并联形式，减速比计算方法更加复杂，但具备了更宽的减速比范围，同时，相同减速比的情况下，该构型具备更多的活齿个数，整机额定负载和抗冲击能力得到显著提升；采用了双激波凸轮的形式，即活齿同时与内、外两个激波凸轮啮合，从而实现了全齿啮合传力的效果；外激波凸轮外侧开有一圈滚柱槽，用于放置滚柱配重，从而降低整个机构的偏心质量，同时，滚柱提供了轴承的功能，增大了传动机构稳定性。
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公开(公告)号：CN111911604A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010789770.4
申请日：2020-08-07
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明涉及一种无活齿架平面正弦活齿减速单元，包括主动轴、第一深沟球轴承、减速传动钢球、固定中心盘、行星盘、滚针轴承、密封圈、交叉滚子轴承、第二深沟球轴承、中间壳体、定位套和等速机构；所述行星盘随所述主动轴偏心轴段的公转作为偏心运动减速传动的输入，经减速传动后，行星盘的自转运动作为减速传动的输出；减速后的速度通过等速机构将速度输出；本发明中给出了斜柱式等速机构、球形等速机构两种方案，两种等速方案的输入速度均为行星盘的自转转速，输出均为交叉滚子轴承内圈的转动速度；此减速单元可组成单级无活齿架平面正弦活齿减速器、双级平面正弦活齿减速器、封闭式无活齿架平面正弦活齿减速器等相关减速结构当中。
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公开(公告)号：CN111207871B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010137713.8
申请日：2020-03-02
申请人： 燕山大学
IPC分类号： G01L5/00 , G01M13/025
摘要： 本发明属于传动领域，具体涉及一种电磁谐波活齿传动转矩的分析系统并公开了其分析方法，包括电磁谐波活齿传动装置本体和端盖，柔轮的表面设有压力传感器，还包括转矩测试仪、联轴器和飞轮；电磁谐波活齿传动装置本体和转矩测试仪上均对应设置有机架，且电磁谐波活齿传动装置本体、转矩测试仪和飞轮之间通过输出轴连接，输出轴之间通过联轴器固定；端盖上设有摄像机和多个照明灯，每个照明灯均设有独立的控制线路，电磁谐波活齿传动装置本体和端盖安装后控制线路闭合。与传统的电磁谐波活齿的分析系统相比，本方案结合了受力分析和转矩测试仪的结果，利用普通的转矩测试仪即可可靠地对电磁谐波活齿进行分析，最大程度的增加传动转矩的精确性。
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公开(公告)号：CN111371341A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010214912.4
申请日：2020-03-24
申请人： 燕山大学
IPC分类号： H02N2/12
摘要： 本发明提供一种微小型SMA活齿传动的电机，其包括壳体、驱动部分和传动部分，驱动部分采用SMA丝缠绕在激波器螺纹外套和压簧共同驱动的方式，增加了SMA丝长度便于实现设定的偏心运动，压簧较以往的拉簧减少了拉紧机构便于实现微小型化，能提供更大的驱动力；传动部分采用活齿架固定中心轮输出的方式实现连续传动，实现了低速大转矩输出；活齿架由螺钉固定在上外筒与下外筒之间，并与激波器和中心轮间留有间隙，这种结构简化了结构，安装更加方便；中心轮作为可转动的输出装置，且加工有通孔用于安装输出轴，增加了普适性。
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公开(公告)号：CN110486443A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910718057.8
申请日：2019-08-05
申请人： 燕山大学
IPC分类号： F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H57/029
摘要： 本发明公开一种封闭主动轴式平面二级活齿减速器，其包括主动轴、一级固定中心轮、输出轴、二级活齿架和一级活齿架，主动轴上激波盘第一端面的偏心圆轨道为一级激波器，激波盘的第二端面的偏心圆轨道为二级激波器，通过将一级活齿架和二级活齿架固定连接，使一级激波器和二级激波器具有相同的转速；一级活齿架、主动轴的一级激波器和一级固定中心轮组成第一级活齿减速传动，主动轴为输入，一级活齿架为输出；二级活齿架、主动轴的二级激波器和输出轴组成二级差动传动，主动轴的二级激波器和二级活齿架共同作为输入，输出轴作为输出。本发明通过优选两级传动的齿数和波数，实现大的传动比，具有轴向尺寸小，结构紧凑的特点。
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公开(公告)号：CN110454552A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910800489.3
申请日：2019-08-28
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明公开一种空心活齿架耦合的双级平面活齿减速器，涉及机械传动技术领域，包括输入轴和输出轴；一级激波器与输入轴分体设计，通过转臂轴承传递输入轴输出转矩，将第一级的输出和第二级的输入集成设计成一级空心活齿架，二级激波器与一级空心活齿架分体设计，亦通过转臂轴承传递一级空心活齿架输出转矩，固定一、二级中心轮，输出轴作为整个减速器的输出端；输入轴右端与输出轴左端通过与轴承配合伸入到一级空心活齿架的孔中。第一级传动输入端为输入轴，输出端为一级空心活齿架；第二级传动输入端为一级空心活齿架，输出端为输出轴。本发明提供的空心活齿架耦合的双级平面活齿减速器，传动平稳，输入输出端刚度大，自激励力小，轴向结构紧凑。
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公开(公告)号：CN110397711A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910640403.5
申请日：2019-07-16
申请人： 燕山大学
IPC分类号： F16H37/12 , F16H57/023 , F16H57/021
摘要： 本发明提供一种凸轮激波式双级平面钢球减速器，其包括输入轴、唇型密封圈、左端盖、一级中心轮、一级激波凸轮、一级钢球、壳体、第一薄壁轴承、一级导架、二级中心轮、二级钢球、二级激波凸轮、交叉滚子轴承、深沟球轴承、套杯、挡圈和第二薄壁轴承。一级激波凸轮和二级激波凸轮分别通过第二薄壁轴承铰接在对应轴段上，第二薄壁轴承的右侧通过挡圈限位，左端盖通过螺钉和一级中心轮的左端连接，一级中心轮的右端和壳体通过螺钉固定安装在二级中心轮的左端，交叉滚子轴承和二级中心轮的右端固定连接。本发明具有结构简单紧凑、传动效率高、传动比范围广和承载能力大等优点，可进行参数化和系列化设计，适合大范围应用。
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