本发明公开了一种多机器人队形在有障碍物场景中的协同运动方法，包括如下步骤：机器人队列编号、队列主领航员确定、障碍物识别、副领航员确定、障碍物运动状态判断、运动模式传达与协同运动结果判断；本发明提供的一种多机器人队形在有障碍物场景中的协同运动方法，与现有技术相比，通过在一字形的机器人队列中提取主领航员与第一、第二副领航员，通过主副领航员对障碍物的状态进行分析，从而确认主领航员与队列中其他机器人的运动模式，进而对整个队列在有障碍物的状态进行运动，从而区别于动力学计算方式的指导机器人进行运动，同时区别人工进行实时控制指示的智能协同运动。