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公开(公告)号：CN117809353A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410070810.8
申请日：2024-01-17
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G06V40/16 , G06V10/44 , G06N3/0464 , G06N3/0985 , G06F3/01
摘要： 本发明公开了基于改进人脸特征提取的视线估计方法、装置，包括：获取目标待估计视线人脸图像；将待估计视线人脸图像输入至带注意力机制模块的已训练的视线特征提取网络模型，输出含有与视线相关的特征向量；将与视线相关的特征向量输入至搭建以全连接神经网络为基础的已训练的视线估计模型，建立视线特征向量到视线估计结果的映射，输出视线估计结果。本发明所改进的方法，由于只需要人脸图像即可完成视线估计，节省了人眼检测的环节，方法的稳定性显著增强。
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公开(公告)号：CN112099507B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010981891.9
申请日：2020-09-17
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G05D1/03
摘要： 本发明公开了一种多机器人队形在有障碍物场景中的协同运动方法，包括如下步骤：机器人队列编号、队列主领航员确定、障碍物识别、副领航员确定、障碍物运动状态判断、运动模式传达与协同运动结果判断；本发明提供的一种多机器人队形在有障碍物场景中的协同运动方法，与现有技术相比，通过在一字形的机器人队列中提取主领航员与第一、第二副领航员，通过主副领航员对障碍物的状态进行分析，从而确认主领航员与队列中其他机器人的运动模式，进而对整个队列在有障碍物的状态进行运动，从而区别于动力学计算方式的指导机器人进行运动，同时区别人工进行实时控制指示的智能协同运动。
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公开(公告)号：CN114582018A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210208495.1
申请日：2022-03-03
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了基于改进卷积神经网络的步态识别方法、装置、智能终端，所述方法包括：将卷积层、批归一化层、带激活函数的激活层依次连接形成改进的基本卷积单元，并引入序列注意力，形成基本序列注意力卷积模块；根据视频图像大小选定多个基本序列注意力卷积模块依次连接，并连接平均池化层搭建步态识别卷积神经网络；利用搭建的步态识别卷积神经网络训练完整的步态识别模型；将需要识别的视频数据输入训练好的步态识别模型进行步态识别。本发明的步态识别卷积神经网络在每一层都对时间特征进行综合，网络模型对噪声有较强的抑制能力，同时可以利用前后序列图的特征对缺失进行恢复，使得网络模型效果较好，平均准确率有较大提升。
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公开(公告)号：CN112099507A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010981891.9
申请日：2020-09-17
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种多机器人队形在有障碍物场景中的协同运动方法，包括如下步骤：机器人队列编号、队列主领航员确定、障碍物识别、副领航员确定、障碍物运动状态判断、运动模式传达与协同运动结果判断；本发明提供的一种多机器人队形在有障碍物场景中的协同运动方法，与现有技术相比，通过在一字形的机器人队列中提取主领航员与第一、第二副领航员，通过主副领航员对障碍物的状态进行分析，从而确认主领航员与队列中其他机器人的运动模式，进而对整个队列在有障碍物的状态进行运动，从而区别于动力学计算方式的指导机器人进行运动，同时区别人工进行实时控制指示的智能协同运动。
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公开(公告)号：CN221804665U
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202420121705.8
申请日：2024-01-17
申请人： 吉林大学
摘要： 本实用新型公开了一种嵌入式眼动跟踪系统及设备，嵌入式眼动跟踪系统包括：摄像头、相机连接电路、控制模块与USB串口通信模块；摄像头与相机连接电路连接，用于采集待估计视线人脸图像；相机连接电路连接在摄像头与控制模块之间，用于将待估计视线人脸图像传输至控制模块；控制模块与USB串口通信模块连接，控制模块用于根据待估计视线人脸图像得到人眼注视屏幕位置坐标；USB串口通信模块还用于与上位机连接，以将人眼注视屏幕位置坐标发送至上位机。本实用新型可以独立完成从待估计视线人脸图像的采集到人眼注视屏幕位置坐标的映射，不需要占用上位机的系统资源，同时对上位机的兼容性较强。
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