用于基于用作移动传感器目标的无人机(120)使能校准车辆(100)的至少一个传感器(130，140a，140b)的方法(500)、控制装置(160)和无人机(120)。方法(500)包括以下步骤：基于从无人机(120)获得的车辆(100)的传感器测量，估计(501)车辆(100)的倾斜和/或扭转；和基于估计(501)的车辆(100)的倾斜和/或扭转，调整(502)无人机(120)相对于车辆(100)的预定位置(210a，210b，210c，210d)；并将无人机(120)定位(503)在调整(502)的预定位置(220a，220b，220c，220d)处。