本发明公开了一种基于稀疏测量和单目RGB图像的实时稠密深度估计方法，采用自注意力机制和长、短稠密跳转连接技术，从稀疏深度测量中提取更多有用的信息。同时结合深度监督技术提出了一种用于实时深度估计的轻量化网络设计方法。实验结果验证了自注意力机制和长、短稠密跳转连接技术以及深度监督技术的有效性。实验结果表明，使用本发明提出的方法可以最大限度的平衡网络预测精度和推理速度，以获得效率最大化。采用本方法实时估计的深度误差，在稀疏采样率为