本发明公开基于电量的自适应续扫控制方法、芯片及清洁机器人，具体涉及机器人续扫工作的技术领域，所述自适应续扫控制方法包括：根据预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的预设数值关系以及扫地机的回充状态，自适应地接收充电座供给的电量，再控制扫地机使用电池的电量完成预设工作区域内的未清扫区域的续扫工作；其中，所述预设工作用电量是扫地机预先完成一个标准清洁区域的吸尘清洁作业所记录的电量，所述预设清扫时间是扫地机预先完成一个标准清洁区域的吸尘清洁作业所记录的时间；其中，扫地机的回充状态包括扫地机是否与充电座对接充电、以及扫地机与充电座开始对接时记录的时间。