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公开(公告)号：CN112137527A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010965385.0
申请日：2020-09-15
申请人： 珠海市一微半导体有限公司
摘要： 本发明公开基于电量的自适应续扫控制方法、芯片及清洁机器人，具体涉及机器人续扫工作的技术领域，所述自适应续扫控制方法包括：根据预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的预设数值关系以及扫地机的回充状态，自适应地接收充电座供给的电量，再控制扫地机使用电池的电量完成预设工作区域内的未清扫区域的续扫工作；其中，所述预设工作用电量是扫地机预先完成一个标准清洁区域的吸尘清洁作业所记录的电量，所述预设清扫时间是扫地机预先完成一个标准清洁区域的吸尘清洁作业所记录的时间；其中，扫地机的回充状态包括扫地机是否与充电座对接充电、以及扫地机与充电座开始对接时记录的时间。
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公开(公告)号：CN111897336A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010764289.X
申请日：2020-08-02
申请人： 珠海市一微半导体有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种机器人沿边行为结束的判断方法、芯片及机器人，该判断方法包括：控制机器人在工作区域内从预设沿边起点开始作沿边行走，当机器人的当前位置相对于预设沿边起点的位置关系满足位置姿态重合条件时，如果判断到机器人沿边行走路径的长度相对于实时框定的沿边覆盖矩形的周长满足路径重复条件，并判断到机器人沿边行走路径占据的区域面积相对于实时框定的沿边覆盖矩形的面积满足区域覆盖条件时，确定机器人沿边行为结束。相对于现有技术中的单一判断条件，提高判断沿墙结束的准确率，有利于避免后续漏扫或重复清扫。
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公开(公告)号：CN111802968A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010764205.2
申请日：2020-08-02
申请人： 珠海市一微半导体有限公司
摘要： 本发明公开了一种判断机器人被困状态的检测及脱困方法，该检测方法包括：S1：机器人读取陀螺仪x轴方向上的加速度绝对值和y轴方向上的加速度绝对值；S2：机器人将读取的x轴方向上的加速度绝对值和y轴方向上的加速度绝对值与预设值不同的倍数进行对比；S3：机器人根据行走模式和对比结果确定自身处于的被困状态；其中，机器人的前后方向为x轴方向，左右方向为y轴方向；所述被困状态为正常被困状态、沿边被困状态和回座被困状态。机器人可以检测出自身被困在何种环境中，方便机器人进行相应的脱困动作，准确度高；陀螺仪为机器人本身具有的模块，在不增加生产成本的情况下，提高机器人的检测功能。
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公开(公告)号：CN112137508A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010965384.6
申请日：2020-09-15
申请人： 珠海市一微半导体有限公司
摘要： 本发明公开扫地机电量的自适应续扫控制方法、芯片及清洁机器人，与现有技术相比，所述自适应续扫控制方法按照预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的数值关系与扫地机当前记录的清扫时间，自适应地控制扫地机使用剩余续扫预计需要的电池电量清洁未清扫区域，进而实现利用扫地机当前记录的清扫时间反推出清洁剩余的未清扫区域的时间，不需每次都是充电到固定电量，而是根据清洁剩余的未清扫区域的时间自适应调节出清扫预设工作区域内的未清扫区域所耗费的电量，提升完成整体清扫的效率。
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公开(公告)号：CN111930118A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010764229.8
申请日：2020-08-02
申请人： 珠海市一微半导体有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种机器人避开充电座的控制方法、芯片及机器人，该控制方法包括：控制机器人在当前工作区域内按照预设规划式路径移动，并实时检测机器人接收防撞信号的情况；当机器人接收到防撞信号时，根据当前接收到防撞信号的红外接收传感器在机器人上的装配特征，确定充电座的位置和防撞信号的有效覆盖区；在确定充电座的位置和防撞信号的有效覆盖区之后的一个预设避座时间内，限制机器人在防撞信号的有效覆盖区之外按照预设规划式路径移动，使得预设避座时间内的机器人不通过实时接收防撞信号来避开充电座；其中，所述预设避座时间是预先配置的机器人按照预设规划式路径遍历所述防撞信号的有效覆盖区以外的预设工作区域所耗费的时间。
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公开(公告)号：CN112137527B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010965385.0
申请日：2020-09-15
申请人： 珠海市一微半导体有限公司
摘要： 本发明公开基于电量的自适应续扫控制方法、芯片及清洁机器人，具体涉及机器人续扫工作的技术领域，所述自适应续扫控制方法包括：根据预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的预设数值关系以及扫地机的回充状态，自适应地接收充电座供给的电量，再控制扫地机使用电池的电量完成预设工作区域内的未清扫区域的续扫工作；其中，所述预设工作用电量是扫地机预先完成一个标准清洁区域的吸尘清洁作业所记录的电量，所述预设清扫时间是扫地机预先完成一个标准清洁区域的吸尘清洁作业所记录的时间；其中，扫地机的回充状态包括扫地机是否与充电座对接充电、以及扫地机与充电座开始对接时记录的时间。
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公开(公告)号：CN112137508B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010965384.6
申请日：2020-09-15
申请人： 珠海市一微半导体有限公司
摘要： 本发明公开扫地机电量的自适应续扫控制方法、芯片及清洁机器人，与现有技术相比，所述自适应续扫控制方法按照预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的数值关系与扫地机当前记录的清扫时间，自适应地控制扫地机使用剩余续扫预计需要的电池电量清洁未清扫区域，进而实现利用扫地机当前记录的清扫时间反推出清洁剩余的未清扫区域的时间，不需每次都是充电到固定电量，而是根据清洁剩余的未清扫区域的时间自适应调节出清扫预设工作区域内的未清扫区域所耗费的电量，提升完成整体清扫的效率。
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公开(公告)号：CN111857154A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010764234.9
申请日：2020-08-02
申请人： 珠海市一微半导体有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人校准检测方法、芯片以及机器人，该方法包括以下步骤：机器人将获取的初始红外信号值作为参考值，然后开始行走；机器人基于实时检测的红外信号值与参考值的差值，判断自身前进方向是否有障碍物；当差值超过减速阈值或避障阈值时，机器人判断前进方向有障碍物并执行相应的应对行为；当差值不超过减速阈值时，机器人判断前进方向没有障碍物并通过红外信号值与参考值进行比较结果更新参考值。机器人在采用该方法进行检测时，机器人每次进行工作时都可以自主对红外传感器的参考值进行检测和实时校准，提高了机器人的检测精度，避免机器人在空旷地方无故触发了减速或避障阈值，进行减速或者避障。
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公开(公告)号：CN111872939B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010764246.1
申请日：2020-08-02
申请人： 珠海市一微半导体有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人自动校准检测方法、芯片以及机器人，该方法包括以下步骤：机器人将获取的初始红外信号值作为初始参考值；机器人基于实时检测的红外信号值与参考值的差值，判断自身前进方向是否有障碍物；当差值超过减速阈值或避障阈值时，机器人执行相应的应对行为；当差值不超过减速阈值时，机器人根据在设定条件中获取的若干红外信号值的极差来判断是否更新参考值。机器人在采用该方法进行检测时，机器人每次进行工作时都可以自主对红外传感器的参考值进行检测和实时校准，提高了机器人的检测精度，避免机器人在空旷地方无故触发了减速阈值或避障阈值，进行减速或者避障。
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公开(公告)号：CN112068556A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010878172.4
申请日：2020-08-27
申请人： 珠海市一微半导体有限公司
发明人： 唐伟华
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种移动机器人的回座方法、芯片以及机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人沿边一周，获取充电座的位置信息和机器人的移动距离，所述机器人通过码盘获取沿边一周的移动距离L1和从发现充电座到沿边结束的移动距离L2；S2：机器人根据位置信息和移动距离判断采用沿边回座还是导航回座，沿边回座分为正向沿边回座和反向沿边回座。该方法可以在回座前获取充电座的位置，然后根据机器人与充电座的距离来选择回座方式，提高了机器人的回座效率。
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