本发明公开了一种气动驱动型腕关节康复机器人装置，分析该机械结构的上半部分，小车位于T字环形轨道上，并且可以在T字环形轨道上的任意位置实现启停。气动人工肌肉的一端与小车上的卷线滚筒相连，另一端与多功能手套上面的多股绳索相连接。其中，被气动控制系统驱动的气动人工肌肉的充放气可以实现多功能手套的康复运动。对于机构的下半部分，除了拉力传感器外，其余整体装置、运动形式、以及装置间安装要求与上半部分几乎完全一样。气动控制系统控制垂直方向的气动人工肌肉伸缩，可以实现腕关节内屈/外伸运动；而垂直方向的两个小车在小车的主驱动轴的同步作用下的圆周运动可以实现腕关节的环转运动，解决腕关节康复模式单一的问题。