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公开(公告)号：CN112155942A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011088080.2
申请日：2020-10-13
申请人： 河南理工大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种气动驱动型腕关节康复机器人装置，分析该机械结构的上半部分，小车位于T字环形轨道上，并且可以在T字环形轨道上的任意位置实现启停。气动人工肌肉的一端与小车上的卷线滚筒相连，另一端与多功能手套上面的多股绳索相连接。其中，被气动控制系统驱动的气动人工肌肉的充放气可以实现多功能手套的康复运动。对于机构的下半部分，除了拉力传感器外，其余整体装置、运动形式、以及装置间安装要求与上半部分几乎完全一样。气动控制系统控制垂直方向的气动人工肌肉伸缩，可以实现腕关节内屈/外伸运动；而垂直方向的两个小车在小车的主驱动轴的同步作用下的圆周运动可以实现腕关节的环转运动，解决腕关节康复模式单一的问题。
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公开(公告)号：CN117142123A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311273638.8
申请日：2023-09-28
申请人： 河南理工大学
摘要： 本发明公开了一种针对复杂曲面的玻璃制品的搬移机械装置，由机机械臂底座、伺服电机Ⅰ、大臂、伺服电机Ⅱ、摆动机械臂Ⅰ、伺服电机Ⅲ、摆动机械臂Ⅱ、旋转机械臂、伺服电机Ⅳ、手指底座、伺服电机Ⅴ、机械手指组件、吸盘组件以及吸盘控制气动回路组成，将三根机械手指安装在手指底座上，吸盘组件固定在机械手指组件的末关节、中关节以及前关节上。机械手指组件对玻璃制品进行抓取，三根手指形成笼型结构，针对复杂曲面的构件，有很好的自适应性，吸盘可以避免机械构件在玻璃制品表面造成划痕，吸盘上安装有压力传感器，配合机械手指，防止搬运过程中出现滑落。本发明能实现对复杂曲面玻璃制品的柔性取放搬运过程，自适应性强，搬运效果较好。
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公开(公告)号：CN112263434B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202011088063.9
申请日：2020-10-13
申请人： 河南理工大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种针对肩关节进行康复的康复机械装置。水平面上，摆动气缸上的转动圆盘通过螺栓螺母配合连接U型槽支撑板，上臂放在U型槽上且肩关节位于转动圆盘中心处。垂直面上，固定在椅子后面支撑柱上面的工字型弧形轨道，靠伺服电机驱动实现小车在该轨道上运动，小车上电机的轴连接联轴器和卷线滚筒，其上的绳索连接气动人工肌肉。首先气动系统实现摆动气缸转动来完成水平面康复，然后由气动系统实现气动人工肌肉收缩及小车上电机实现绳索伸缩来完成垂直面康复，最后相结合实现复合康复，解决了肩关节康复模式单一的问题。
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公开(公告)号：CN112263434A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011088063.9
申请日：2020-10-13
申请人： 河南理工大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种针对肩关节进行康复的康复机械装置。水平面上，摆动气缸上的转动圆盘通过螺栓螺母配合连接U型槽支撑板，上臂放在U型槽上且肩关节位于转动圆盘中心处。垂直面上，固定在椅子后面支撑柱上面的工字型弧形轨道，靠伺服电机驱动实现小车在该轨道上运动，小车上电机的轴连接联轴器和卷线滚筒，其上的绳索连接气动人工肌肉。首先气动系统实现摆动气缸转动来完成水平面康复，然后由气动系统实现气动人工肌肉收缩及小车上电机实现绳索伸缩来完成垂直面康复，最后相结合实现复合康复，解决了肩关节康复模式单一的问题。
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公开(公告)号：CN112155944A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011089859.6
申请日：2020-10-13
申请人： 河南理工大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种针对腕关节的多气动驱动型康复机器人装置，包括椅子、T字环形轨道上的整体装置、T字环形轨道的支架结构，小车位于T字环形轨道上，并且可以在T字环形轨道上的任意位置实现启停。小车上的卷线滚筒连接拉力传感器的一端，然后气动人工肌肉的一端与拉力传感器相连接，另一端与多功能手套相连接。气动控制系统驱动的气动人工肌肉可以实现腕关节的康复运动。气动控制系统控制水平方向的气动人工肌肉伸缩，可以实现腕关节的外展/内收运动；控制垂直方向的气动人工肌肉伸缩，可以实现腕关节内屈/外伸运动；而采用水平与垂直方向的复合运动可以实现腕关节的还转运动，解决腕关节康复模式单一的问题。
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公开(公告)号：CN117021312A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311273644.3
申请日：2023-09-28
申请人： 河南理工大学
摘要： 本发明属于陶瓷工业自动化领域，公开了一种基于柔性夹爪的半成品陶瓷上釉装置，本装置由内啮合旋转轨道组件（1）、机械臂组件（2）、柔性夹爪组件（3）、画笔组件（4）、托台组件（5）和电气控制回路（6）组成。将内啮合旋转导轨（1‑1）固定于工作台，通过导轨卡轮组将基板（1‑3）固定在内啮合旋转导轨（1‑1）上，通过伺服电机（1‑4）进行驱动，可以实现基板（1‑3）在内啮合旋转导轨（1‑1）上绕导轨中心进行旋转移动，将机械臂组件（2）安装在基板（1‑3）上，机械臂组件（2）通过各关节相对运动可以实现机械臂末端空间位置的改变，将柔性夹爪组件（3）安装在机械臂组件（2）的末端旋转圆盘（2‑7）上，并通过对柔性手指组气压的控制可以实现对画笔（4‑2）的抓握与松开，抓握画笔（4‑2）后对其进行空间位置改变可以对半成品陶瓷进行上釉。为了解决传统技术中的刚性接触问题，上釉操作采用柔性夹爪结构，柔顺性更好，提高了半成品陶瓷上釉的效率。
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公开(公告)号：CN112155942B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202011088080.2
申请日：2020-10-13
申请人： 河南理工大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种气动驱动型腕关节康复机器人装置，分析该机械结构的上半部分，小车位于T字环形轨道上，并且可以在T字环形轨道上的任意位置实现启停。气动人工肌肉的一端与小车上的卷线滚筒相连，另一端与多功能手套上面的多股绳索相连接。其中，被气动控制系统驱动的气动人工肌肉的充放气可以实现多功能手套的康复运动。对于机构的下半部分，除了拉力传感器外，其余整体装置、运动形式、以及装置间安装要求与上半部分几乎完全一样。气动控制系统控制垂直方向的气动人工肌肉伸缩，可以实现腕关节内屈/外伸运动；而垂直方向的两个小车在小车的主驱动轴的同步作用下的圆周运动可以实现腕关节的环转运动，解决腕关节康复模式单一的问题。
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公开(公告)号：CN112263435B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202011088267.2
申请日：2020-10-13
申请人： 河南理工大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种针对肩关节进行环转运动的康复机器人装置，分析该机械结构的上半部分，靠轮毂电机实现运动的小车安装在工字型弧形导轨上。小车上的卷线滚筒的绳索连接气动人工肌肉，下端安装着绳索并连接安全装置U型钩上。对于机构的下半部分，其整体装置、运动形式、以及装置间安装要求与上半部分完全一样。上半部分由气动控制系统实现气动人工肌肉的伸缩，与小车上电机实现绳索伸缩一起来完成上半圆运动，下半部分由气动控制系统实现气动人工肌肉伸缩，与小车上电机实现绳索伸缩一起来完成下半圆运动，再采用复合控制完成环转运动，解决了肩关节康复模式单一。
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