一种目标检测与跟踪方法、系统、设备及存储介质。该方法包括：获取上一帧三维点云和当前帧三维点云(S201)；检测上一帧三维点云中的目标对象，得到目标对象对应的第一检测信息(S202)；检测当前帧三维点云中的目标对象，得到目标对象对应的第二检测信息(S203)；根据上一帧三维点云和当前帧三维点云，确定目标对象在上一帧三维点云和当前帧三维点云之间的位置变化(S204)；根据位置变化、第一检测信息和第二检测信息，对目标对象进行目标跟踪(S205)。通过目标检测和目标跟踪采用相同的输入，因此，从输入中提取到的特征也是相似或相同的，这些相似或相同的特征节省了重复计算量，有效提升运算效率。