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公开(公告)号：CN114641419A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202080075421.4
申请日：2020-12-24
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC分类号： B60W50/00
摘要： 一种驾驶控制方法、装置、汽车及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取传感器采集到的传感数据，并将所述传感数据输入预设的场景因子分类模型，得到第一场景因子分类结果(S101)；根据所述第一场景因子分类结果确定智能驾驶汽车中的至少一个预置受控部件的目标控制策略(S102)；根据每个所述预置受控部件的目标控制策略，控制每个所述预置受控部件运行(S103)。该方法能够提高智能驾驶汽车的行驶安全。
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公开(公告)号：CN110800283A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201880041353.2
申请日：2018-12-29
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 本公开的实施例涉及全景图像生成方法，包括：在采集多个图像中的每个图像时，执行以下步骤：根据环境中光源的角度信息确定补偿值；根据所述补偿值补偿对环境测光的测光值；根据补偿后的测光值确定曝光参数；根据所述曝光参数采集图像；增强所述图像中的细节；在采集多个所述图像后，根据多个所述图像生成全景图像。根据本公开的实施例，可以得到每个角度光强相对均匀的图像进行拼接，以便得到效果更好的全景图像。
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公开(公告)号：CN112154448A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201980033741.0
申请日：2019-09-29
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 一种目标检测方法、设备及可移动平台，该方法根据待处理点云中点的数目和每个点的属性，确定点云向量；然后利用三维卷积神经网络对点云向量进行目标三维点云特征提取，保留高度信息，进而最大程度保留点云的三维结构信息，再根据提取的目标三维点云特征确定待处理点云中的目标信息，其中，该目标信息包括目标在三维坐标系中各维度的几何位置信息。能够准确找出点云中的三维目标，解决现有目标检测结果出错率较高，后续无法指导飞机、汽车、机器人等进行避障和路径规划的问题。
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公开(公告)号：CN112154444A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201980033189.5
申请日：2019-10-17
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 一种目标检测与跟踪方法、系统、可移动平台、相机及介质，本申请实施例获取相邻帧待检测数据，并根据相邻帧待检测数据，生成相应的相邻帧的目标检测信息及目标预测信息，而目标预测信息根据所述相邻帧中的前一帧的目标检测信息对后一帧进行目标预测得到，为此，可以根据相邻帧的目标检测信息以及所述目标预测信息，进行目标跟踪，实现把目标跟踪问题和目标检测问题整合到一个框架下解决，同时解决目标检测和目标跟踪问题，从而减少重复计算，避免资源浪费。
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公开(公告)号：CN114616586A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202080074816.2
申请日：2020-12-15
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 一种图像标注方法、装置及计算机可读存储介质，方法包括：获取由鱼眼相机采集的鱼眼图像(101)；通过旋转矩阵参数对鱼眼图像进行处理，得到目标图像(102)；在目标图像中添加对目标对象的标注结果(103)；根据旋转矩阵参数，将目标图像中的标注结果映射至鱼眼图像中(104)。本申请通过旋转矩阵参数，将具有画面畸变的鱼眼图像转换为无畸变或畸变较弱的目标图像，并对目标图像进行目标对象的标注，可以使得在标注过程中降低画面畸变带来的影响，最后再通过旋转矩阵参数，将目标图像中的标注结果映射至鱼眼图像中，从而使得鱼眼图像中的目标对象同样具有高质量的标注结果，提升了标注效果。另外，整个标注过程可以不依赖于昂贵的3D传感器，降低了标注的成本。
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公开(公告)号：CN113661513A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201980094989.8
申请日：2019-12-27
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 一种图像处理方法、设备、图像处理系统及存储介质，其中，所述方法包括：获取拍摄装置拍摄得到的初始图像；对所述初始图像进行处理，确定所述初始图像的二维目标图像区域和所述二维目标图像区域所包含的目标物体的语义信息；根据所述二维目标图像区域的投影模型和所述目标物体的语义信息，确定所述目标物体的初始三维坐标；对所述二维目标图像区域进行区域特征点提取，并基于所述区域特征点确定所述目标物体的三维坐标调整信息；根据所述初始三维坐标和所述三维坐标调整信息，确定所述目标物体的目标三维坐标。通过这种实施方式，可以自适应地对不同类型的图像进行三维目标检测，提高了图像处理的效率和有效性。
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公开(公告)号：CN112166458B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201980034227.9
申请日：2019-10-17
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 一种目标检测与跟踪方法、系统、设备及存储介质。该方法包括：获取上一帧三维点云和当前帧三维点云(S201)；检测上一帧三维点云中的目标对象，得到目标对象对应的第一检测信息(S202)；检测当前帧三维点云中的目标对象，得到目标对象对应的第二检测信息(S203)；根据上一帧三维点云和当前帧三维点云，确定目标对象在上一帧三维点云和当前帧三维点云之间的位置变化(S204)；根据位置变化、第一检测信息和第二检测信息，对目标对象进行目标跟踪(S205)。通过目标检测和目标跟踪采用相同的输入，因此，从输入中提取到的特征也是相似或相同的，这些相似或相同的特征节省了重复计算量，有效提升运算效率。
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公开(公告)号：CN114556449A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202080071444.8
申请日：2020-12-17
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
发明人： 徐斌
IPC分类号： G06V20/58
摘要： 一种障碍物检测及重识别方法、装置、可移动平台及存储介质，所述方法包括：获取设置于可移动平台的至少两个拍摄装置分别采集的至少两张图像，以及，获取基于所述可移动平台的位置信息生成的三维网格模型(S201)；根据所述至少两张图像从所述三维网格模型中确定一个或多个三维锚点，所述三维锚点用于指示所述三维网格模型所在的三维空间中可能存在障碍物的位置(S202)；从每张所述图像中提取各个所述三维锚点指示的位置处的特征信息，并根据所述特征信息进行障碍物检测，获得障碍物检测信息(S203)；以及，根据所述至少两张图像分别对应的所述特征信息指向的三维锚点，生成重识别结果(S204)。该方法实现在一个整体的框架中既进行障碍物检测过程也进行障碍物重识别过程。
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公开(公告)号：CN112166458A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201980034227.9
申请日：2019-10-17
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 一种目标检测与跟踪方法、系统、设备及存储介质。该方法包括：获取上一帧三维点云和当前帧三维点云(S201)；检测上一帧三维点云中的目标对象，得到目标对象对应的第一检测信息(S202)；检测当前帧三维点云中的目标对象，得到目标对象对应的第二检测信息(S203)；根据上一帧三维点云和当前帧三维点云，确定目标对象在上一帧三维点云和当前帧三维点云之间的位置变化(S204)；根据位置变化、第一检测信息和第二检测信息，对目标对象进行目标跟踪(S205)。通过目标检测和目标跟踪采用相同的输入，因此，从输入中提取到的特征也是相似或相同的，这些相似或相同的特征节省了重复计算量，有效提升运算效率。
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公开(公告)号：CN112154444B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201980033189.5
申请日：2019-10-17
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 一种目标检测与跟踪方法、系统、可移动平台、相机及介质，本申请实施例获取相邻帧待检测数据，并根据相邻帧待检测数据，生成相应的相邻帧的目标检测信息及目标预测信息，而目标预测信息根据所述相邻帧中的前一帧的目标检测信息对后一帧进行目标预测得到，为此，可以根据相邻帧的目标检测信息以及所述目标预测信息，进行目标跟踪，实现把目标跟踪问题和目标检测问题整合到一个框架下解决，同时解决目标检测和目标跟踪问题，从而减少重复计算，避免资源浪费。
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