本发明公开了一种基于上下文相关编码器的激光雷达点云3D目标检测方法。激光雷达采集点云数据，将点云数据经点云3d检测模型处理检测3D目标；在点云3d检测模型处理过程中，输出伪图像的像素后连接设置上下文相关编码器，将伪图像的每个像素经由一个上下文相关编码器PointCSE处理获得伪图像像素特征；上下文相关编码器包括上下文相关点云采样网络和深层特征提取网络，通过上下文相关点云采样网络采样伪图像的像素中局部附近的信息点，然后用深层特征提取网络对信息点进行特征学习提取获得伪图像像素特征。本发明能够适用于激光雷达3D场景下的目标检测问题，解决了当下3D目标检测器无法能够同时实现快速运行和高精度的技术问题。