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公开(公告)号：CN118913708A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410976925.3
申请日：2024-07-19
申请人： 杭州飞步科技有限公司
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本申请实施例提供一种车辆测试方法、装置及车辆，设置不同的测试场景，车辆在这些测试场景中进行变道并获取变道过程中的目标数据，根据每个场景的目标数据确定是否通过各场景的测试，再基于每个场景的通过情况，获得车辆的通过率，并基于通过率确定当前车辆是否通过测试。本申请实施例中，通过设置不同的测试场景对车辆进行变道测试，可以全面评估车辆在不同环境和条件下的变道性能，发现并解决车辆变道过程中的潜在问题，不断的优化车辆的变道性能。
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公开(公告)号：CN118192560A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410310963.5
申请日：2024-03-15
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本申请提供一种基于港口垂直运输目标检测的车辆控制方法、装置及车辆，该方法应用于车辆，通过获取车辆上方区域的第一点云数据，根据第一点云数据，在预先确定好的点云映射关系中确定出起重设备中吊具的目标位置信息及目标抓物状态，点云映射关系中记载有吊具的不同的位置信息和不同的抓物状态对应的点云数据，之后根据目标位置信息及目标抓物状态，控制车辆的动停状态。该技术方案中，通过车辆采集得到上方区域的点云数据，之后与事先确定好的可能的吊具位置以及抓物状态对应的点云数据进行比对，来确定当前车辆上方区域的吊具位置以及抓物状态，从而控制车辆的启停，以避免人工干预使得车辆存在危险操作的情况。
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公开(公告)号：CN117368892A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311240838.3
申请日：2023-09-22
申请人： 杭州飞步科技有限公司
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本申请提供一种传感器的标定处理方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶领域，该方法包括：基于车辆至少一个传感器的目标点云数据，获取所述传感器的至少一个标定信息；分别检测各个所述标定信息是否达到其各自对应的标定误差阈值；若存在达到对应标定误差阈值的标定信息，则生成提示消息，所述提示消息用于指示所述车辆的当前传感器标定异常。本申请通过获取传感器的标定信息，并检测各标定信息的误差情况，及时生成对应的提示信息，相较于现有技术人工检测方式，可以便于用户及时观测车辆的标定是否可用，且检测结果更加客观、准确，有效降低了车辆安全驾驶风险。
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公开(公告)号：CN117367461A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311276457.0
申请日：2023-09-28
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本申请提供一种车载传感器的标定自检方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取待处理场景对应的第一数据组和第二数据组，其中，第一数据组包括基于第一传感器生成的M个第一障碍物数据，第二数据组包括基于第二传感器生成的N个第二障碍物数据；根据第二数据组，对第一数据组进行数据校验，确定第一数据组的数据校验结果；若确定数据校验结果表征待处理场景下相较于第二传感器，第一传感器的标定为异常，根据预先存储的第一传感器在多个历史场景下的数据校验结果和第一数据组对应的数据校验结果，确定第一传感器的标定状态。该方法实现了车载传感器的自动化自检，并且基于已有数据进行判别，节省了计算资源，减小了对车辆系统性能的影响。
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公开(公告)号：CN113822396B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202110977694.4
申请日：2021-08-24
申请人： 杭州飞步科技有限公司
IPC分类号： G06K17/00 , G06V10/24 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本申请提供一种桥吊实时定位方法、装置和系统。该方法包括：服务器可以通过安装在桥吊支撑架上的摄像头获取第一图像。该第一图像中可以包括标记杆上的位置标记。服务器中可以存储有预设模型。该预设模型可以根据第一图像识别其中位置标记在图像中的位置信息，即图像位置信息。服务器可以从该第一图像中裁剪得到该位置标记图像。服务器可以通过使用该预设模型，识别该位置标记中的标记信息。服务器根据图像位置信息、标记信息和预设参数，确定吊桥的目标位置信息。本申请的方法，提出了一种新颖的桥吊实时定位方法，有效提高了桥吊定位的稳定性和准确性。
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公开(公告)号：CN116956045A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310977528.3
申请日：2023-08-04
申请人： 杭州飞步科技有限公司
IPC分类号： G06F18/214 , G06F18/21 , G06F18/25 , G06N3/0895 , G08G1/01
摘要： 本发明公开了一种用于行为预测域自适应的伪标签改进的轨迹预测方法。将源域输入到预测器中进行训练，获得训练后的预测器；然后将目标域的数据输入到由训练后的预测器优化获得的第一神经网络中进行再次训练，获得训练后的第一神经网络；最后从训练后的第一神经网络提取组建预测网络，对实时待测的数据实进行识别预测处理。本发明能够提升伪标签的质量以提升模型网络的泛化性能，能够确保目标域数据的多样性以及防止模型陷入局部最优，提升了伪标签的预测性能，进而提升轨迹预测能力。
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公开(公告)号：CN113793386B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202110898686.0
申请日：2021-08-05
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本申请提供一种相机内参标定方法、装置、设备、介质及程序产品，该方法包括：通过获取相机的多个待分批次的样本标定图像中，每个待分批次的样本标定图像的特征向量，根据每个待分批次的样本标定图像的特征向量，预设批次数量和预设数量阈值，对至少一个待分批次的样本标定图像进行分批次处理，得到多个批次的样本图像集，对每个批次的样本图像集进行内参标定处理，得到多个子标定结果，对多个子标定结果进行处理，得到目标标定结果。电子设备通过将待分批次的样本标定图像进行分批次处理，从而得到多个批次的样本图像集，使得每个样本图像集中的样本标定图像之间的相似度较低，有效提高了标定结果的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116630953A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310432912.5
申请日：2023-04-21
申请人： 杭州飞步科技有限公司
IPC分类号： G06V20/64 , G06V10/82 , G06N3/09 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种基于神经体渲染的单目图像3D目标检测方法。原始输入RGB图像，先经过2D图像主干网络提取2D图像特征；使用多平面图像间隔采样得到位置视锥体特征；融合2D图像特征和位置视锥体特征得到位置感知视锥体特征；使用3D卷积网络处理位置感知视锥体特征，建立基于符号距离场的神经体渲染特征；根据神经体渲染特征结合体渲染的重建一致性约束和符号距离场的零水平集约束得到优化后的神经体渲染特征；最后经网格采样得到3D检测特征，输入通用目标检测头得3D目标检测结果。本发明首次提出了基于神经体渲染的单目图像3D目标检测方法，能够有效地进行单目图像3D目标检测任务并同时预测3D占用，具体有较高检测精度。
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公开(公告)号：CN113495281B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202110687064.3
申请日：2021-06-21
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本申请提供一种可移动平台的实时定位方法及装置，可移动平台上安装有激光雷达设备、定位设备和惯性测量单元，该方法包括：获取激光雷达设备采集的点云数据、定位设备采集的可移动平台的位置数据以及惯性测量单元采集的行驶数据；根据点云数据、位置数据以及行驶数据获得可移动平台的估计绝对位姿、实际局部位姿以及实际绝对位姿；根据估计绝对位姿和实际绝对位姿对实际局部位姿进行校准处理，获得校准后的局部位姿。与现有技术相比，本申请通过激光雷达设备采集的点云数据、定位设备采集台的位置数据以及惯性测量单元采集的行驶数据，实时的对可移动平台的位姿进行校准，以获得高精度的实时定位结果，提高了定位方法的鲁棒性。
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