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公开(公告)号：CN118953404A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411033569.8
申请日：2024-07-30
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种基于重新定位的车辆控制的方法、电子设备及程序产品。该方法包括：接收车辆端发送的任务请求；其中，任务请求指示出车辆端所位于的车辆处于定位脱困模式，任务请求指示出车辆是否重新定位成功；定位脱困模式，为车辆因发生定位异常而刹停时所进入的车辆控制模式；若确定任务请求指示车辆重新定位成功，则获取车辆端所位于的车辆的车辆位置状态，根据车辆位置状态生成第一控制指令，并将第一控制指令发送给车辆端进行执行；若确定任务请求指示车辆重新定位失败，则响应于用户输入的第一车辆控制信号，生成第二控制指令，并将第二控制指令发送给车辆端进行执行。该方法用以达到提高车辆控制的智能化程度和用户体验的效果。
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公开(公告)号：CN114394086B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202111520760.1
申请日：2021-12-13
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本申请提供的车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，通过获取挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息，获取车辆的期望倒车轨迹上的目标点对应的第二坐标信息；根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定车辆的期望铰接角度；根据车辆的实际铰接角度和期望铰接角度，确定车辆当前的前轮转向角度，以使车辆根据前轮转向角度行驶。本申请实施例中，通过期望倒车轨迹上的目标点和车辆当前的坐标实时的计算车辆的期望铰接角度，从而根据期望铰接角度实时调节车辆的前轮转向角度，可以有效的提升车辆在倒车过程中的平稳度，并防止挂车偏离期望倒车轨迹，进而保证车辆安全且准确的达到期望倒车位置。
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公开(公告)号：CN116958751A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310977544.2
申请日：2023-08-04
申请人： 杭州飞步科技有限公司
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/776 , G06V20/58 , G06V20/64 , G06V10/82
摘要： 本发明公开了一种3D目标检测域自适应的伪标签改进的目标物体检测方法。将源域的数据输入到由3D检测器和ROI检测头构成的第一神经网络中进行训练，获得训练后的第一神经网络；然后将目标域的数据输入到由训练后的第一神经网络优化获得的第二神经网络中进行再次训练，获得训练后的第二神经网络；最后从训练后的第二神经网络提取组建检测网络，对实时待测的数据实进行识别检测处理。本发明能够提升伪标签的质量以提升模型的泛化性能，能够确保目标域数据的多样性以及防止模型陷入局部最优，提升了伪标签的定位性能和分类性能。
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公开(公告)号：CN113454970B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN201980091556.7
申请日：2019-03-21
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 提供一种可扩展数据融合方法及相关产品。所述方法应用于中央设备(100)中，包括：接收由M个第一边缘设备(101、102)中的每一者发送的传感数据；融合所述传感数据，以获得M条分别对应于所述M个第一边缘设备(101、102)的融合数据；将所述M条融合数据分别分配给所述M个第一边缘设备(101、102)；接收由所述M个第一边缘设备(101、102)中的每一者发送的对象信息，其中所述对象信息是基于所述融合数据获得的；以及整合所述对象信息，并基于所述整合对象信息构建周围信息。通过本方法，通过中央设备(100)和第一边缘设备(101、102)两者共同管理数据融合，从而降低了数据融合的复杂度和成本/功率，实现更灵活的系统，同时提高系统可靠性。
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公开(公告)号：CN116758290A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310398984.2
申请日：2023-04-14
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种学习体素占用的单目图像3D目标检测方法。将RGB图像经骨干网络处理提升到视锥空间中获得视锥特征，针对视锥特征转换在视锥空间中进行占用学习处理获得增强视锥特征，然后使用网格采样将增强视锥特征转换为3D体素特征，将3D体素特征再在3D空间中进行占用学习处理获得增强3D体素特征，将增强3D体素特征传递给3D框检测头提取出目标的3D框。本发明方法目前达到了单目图像3D目标检测领域中最高的检测精度，能更细粒度提取近处物体的三维特征。
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公开(公告)号：CN116520355A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310429124.0
申请日：2023-04-11
申请人： 杭州飞步科技有限公司
IPC分类号： G01S17/931 , G01S17/89 , G01S17/86
摘要： 本申请提供一种数据的解析方法、装置、设备及存储介质。包括获取自动驾驶集卡车采集的多个数据包，每个数据包中包括带有时间信息的初始雷达数据和带有时间信息的多模态数据。根据预先确定的感兴趣数据的时间信息，从每个数据包中提取出与时间信息对应的初始雷达数据和多模态数据。对于每个数据包，将提取出的初始雷达数据进行格式转换及合并处理，得到雷达点云数据，进而将提取出的多模态数据与雷达点云数据根据时间信息进行匹配处理，得到解析后的数据，最终对每个数据包解析后的数据进行合并处理，得到多个数据包合并解析后的数据，合并解析后的数据用于生成点云图中的点云线部分。本申请有效的提高了数据的解析效率。
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公开(公告)号：CN116067392A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310150643.3
申请日：2023-02-13
申请人： 杭州飞步科技有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本申请提供一种路径处理方法及电子设备，该方法包括：电子设备通过获取障碍物信息以及车辆在起始位置点和终止位置点的位姿，从任一第一路径所处的道路中进行采样，在每次获取到采样位置点的位姿后，根据采样位置点的位姿以及RRT树中各节点的节点信息，从RRT树中确定出采样位置点对应的父节点，根据父节点的节点信息以及障碍物信息，在RRT树中添加父节点对应的目标子节点，在目标子节点的节点信息满足预设条件时，根据目标子节点和根节点，确定目标路径，有效提高了目标路径的质量。该技术方案能够满足牵引半挂车的特殊避障和拉直需求，提高了目标路径的平顺度和质量。
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公开(公告)号：CN115258959B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211133740.3
申请日：2022-09-19
申请人： 杭州飞步科技有限公司 , 宁波梅东集装箱码头有限公司
摘要： 本申请提供一种吊具控制方法、设备及存储介质，应用于计算机领域，吊具控制设备获得目标箱位与目标船舶的船尾之间的距离，以及在激光雷达从目标船舶的船尾后侧移动至船尾前侧的过程中连续采集的多帧雷达点云数据及激光雷达采集各帧雷达点云数据时所处的位置数据，根据各帧雷达点云数据及其对应的位置数据，计算目标船舶的船尾位置，结合船尾位置和目标箱位相对船尾的距离，确定吊具的目标位置，并控制吊具移动到目标位置，以使吊具控制设备利用一个激光雷达从多角度、多距离采集的点云数据中确定船尾位置，不仅降低数据采集成本，还增加数据采集的多样性，提高基于多帧点云数据确定的船尾位置的准确度，以提高控制吊具与目标箱位对齐的准确度。
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公开(公告)号：CN114445801B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210088294.2
申请日：2022-01-25
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于跨层优化的车道线检测方法。输入道路图片并用卷积神经网络得到金字塔层次特征图；利用高层次通过检测器初步检测定位车道线参数，再将检测定位到的车道线参数作为低层次输入继续检测；不断重复步骤得到最终预测的车道线；训练车道线检测模型，重复步骤用损失函数进行优化直到收敛；对实时待测的道路图片输入训练后的车道线检测模型得到道路图片中的车道线位置。本发明结合高层次和低层次的网络特征来检测车道线，提升检测精度，具有优越性。
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