发明授权
CN112298507B 一种基于仿鸭脚蹼式主动转向液体环境下管内机器人
失效 - 权利终止
- 专利标题: 一种基于仿鸭脚蹼式主动转向液体环境下管内机器人
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申请号: CN202011107551.X申请日: 2020-10-16
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公开(公告)号: CN112298507B公开(公告)日: 2022-06-07
- 发明人: 陈军 , 张翔宇 , 许海罡 , 王功恒
- 申请人: 哈尔滨工业大学(威海)
- 申请人地址: 山东省威海市文化西路2号
- 专利权人: 哈尔滨工业大学(威海)
- 当前专利权人: 哈尔滨工业大学(威海)
- 当前专利权人地址: 山东省威海市文化西路2号
- 代理机构: 威海科星专利事务所
- 代理商 于涛
- 主分类号: B63H1/36
- IPC分类号: B63H1/36 ; B63H25/52
摘要:
本发明涉及管内机器人机械结构技术领域,具体地说是一种基于仿鸭脚蹼式主动转向液体环境下管内机器人,其特征在于该机器人包括仿鸭脚蹼驱动机构、主动转向铰链机构和可调支撑轮结构,仿鸭脚蹼驱动机构包括头厢壳和仿鸭脚蹼驱动组件,主动转向铰链机构设在头厢壳的端部,主动转向铰链机构包括铰链厢盖、铰链厢壳和主动转向铰链组件,所述的铰链厢盖与主动转向铰链组件相连接,可调支撑轮结构包括滑套、支撑杆、固定销、缓冲弹簧、驱动轮,利用同轴反转方式带动仿鸭脚蹼驱动组件实现划水和收桨动作,采用线改变伸缩弹簧长度实现管内机器人转向可控,并且拥有一定的适应管径变化能力,具有驱动力足、运行平稳可靠、维修方便、单循环行程大等优点。
公开/授权文献
- CN112298507A 一种基于仿鸭脚蹼式主动转向液体环境下管内机器人 公开/授权日:2021-02-02