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公开(公告)号：CN118092361A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410458566.2
申请日：2024-04-17
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种面向织材行业的异构多机器人任务调度方法及系统，包括以下步骤：建立织材行业角色任务分配模型；根据机织自动化生产线整体工艺要求构建任务序列表；中央控制器根据改进蚁群算法将任务序列表中任务进行分配，将相应任务分配给最适合的机器人进行执行。本发明通过角色分配机制将机织各个工艺转化为多机器人的相应角色，引入角色效益值，将每个机器人对应角色所设的角色效益值用于蚁群算法改进，可更好地实现异构多机器人的任务分配。
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公开(公告)号：CN118055127A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410451595.6
申请日：2024-04-16
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明公开一种异构机器人和纺织设备信息融合接口调用装置和方法，包括：通信接口模块、协议封装模块和数据融合模块；其中，通信接口模块，用于获取不同类型的纺织装备状态数据；协议封装模块，用于按照一致性协议封装纺织装备状态数据；数据融合模块，用于将封装后的纺织装备状态数据进行信息融合形成数据集。采用本发明的技术方案，解决纺织机器人和纺织设备由于设计、接口、协议等不同而导致的通信问题，以及解决不同通信协议之间无法直接信息交流和信息难以融合的问题。
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公开(公告)号：CN112648280B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011462552.6
申请日：2020-12-14
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明涉及操作臂机械机构设计技术领域，具体地说是一种基于钢珠自锁的锁定变胞万向节，其特征在于该万向节包括上连杆、下连杆和万向锁定组件，所述的万向锁定组件包括锁定支架、转轴、自锁弹簧、钢珠杯、钢珠、驱动线和端盖，所述的锁定支架为两个异面垂直的空心管形成的整体，空心管内部设为中部直径小两端直径大的阶梯孔，阶梯孔内设有穿过阶梯孔两端的转轴，所述的转轴两端对称的套有钢珠杯和端盖，自锁弹簧的初始状态为自锁弹簧将两侧钢珠杯压在端盖上实现锁定状态，转轴的两端分别与上连杆和下连杆固定连接，具有结构简单、径向尺寸小、释放状态可以实现2自由度自由转动、可以在任意位置锁定、提供足够负载能力、锁定平稳可靠等优点。
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公开(公告)号：CN112648281A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011462622.8
申请日：2020-12-14
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明涉及操作臂机械机构技术领域，具体地说是一种伞式撑开锁定变胞球铰，其特征在于该球铰包括连杆、外球壳、内球壳和球铰单元，所述的球铰单元包括上半球体、下半球体、滑块、推杆、固定丝、滑座、驱动线和复位弹簧，所述的上半球体和下半球体上对应面的边缘均布设有至少三个上连接凸起和下连接凸起，所述的上连接凸起和下连接凸起相互连接使上半球体和下半球体连接形成整个球体，相邻的上连接凸起和相邻下连接凸起之间形成滑动腔，驱动线带动滑座在下半球体上设有的定位管外部上下移动进而带动推杆推动滑块移出或收入滑动腔，最终通过滑块对外球壳和内球壳的锁紧或松开实现球铰单元的锁紧或松开。
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公开(公告)号：CN108397638A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810198114.X
申请日：2018-03-12
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： F16L55/28 , F16L101/00
CPC分类号： F16L55/28 , F16L2101/00
摘要： 本发明涉及管道机器人机械制作技术领域，具体地说是一种蠕动式管道机器人，该机器人由左支撑机构、右支撑机构和中部驱动机构组成，特征在于左支撑机构和右支撑机构由滑轴、四组交叉铰接杆、滑套、锁紧螺母、预紧弹簧和滚轮组成，所述的交叉交接杆中两个支杆外端部设有滚轮锁紧组件，所述的滚轮锁紧组件由锁紧弹簧、锁紧磁性滑块和线圈组成，所述的中部驱动机构由内齿轮安装座、行星轮、曲柄、带动销、拉动框条和拉动杆组成，具有结构简单、适应弯管能力强、越障效果好等优点。
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公开(公告)号：CN106066908A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201610367552.5
申请日：2016-05-27
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明涉及一种提高含间隙星载天线驱动机构运动稳定性的方法，以多体系统动力学理论为基础，基于柔性多体系统动力学、运动副间隙接触碰撞模型，建立考虑运动副间隙的星载天线驱动机构动力学模型，数值仿真分析间隙对星载天线反射面动态特性的影响，进而以星载天线反射面运动加速度抖动最大峰值最小为优化目标，在不改变星载天线驱动机构基本结构参数的前提下，通过优化含间隙运动副副元素接触碰撞参数，进而通过选择含间隙运动副副元素的材料，来实现提高星载天线驱动机构的运动稳定性。本发明通过优化设计含间隙运动副副元素的接触碰撞参数，进而选择合适的运动副配副材料，从根本上降低运动副间隙接触碰撞引起的冲击效应，降低间隙对星载天线驱动机构运动稳定性的影响，该方法简单可行，符合实际，进而可以广泛的应用于各类航天器驱动机构中。
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公开(公告)号：CN118519400A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410581291.1
申请日：2024-05-11
申请人： 魏桥纺织股份有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种机织自动化生产线智能管控及协同系统，将异构机器人和机织设备有效的系统综合集成，根据机织生产线布局特点设立一个主控中心，将自动验布视觉系统、自动码布机器人、自动打包机器人、棉织设备等综合集成，组成一个主从式的多机器人群体体系结构。在异构机器人和机织设备集成基础上将机器人抽象为一个Agent，每个Agent的属性和操作分为四个层次，从下到上分别为感知控制层、行为计划层、协作分配层和信息交互层。通过结合自动化、网络化、数字化和智能化技术使四个层面相互联系从而将各机器人和棉织设备联结至整个系统，实现整个生产线的全局优化和协同，同时可通过远程控制和实时干预。实现机织生产过程全流程自动化。
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公开(公告)号：CN118131714A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410278012.4
申请日：2024-03-12
申请人： 中原工学院 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种分布式自动化织材生产系统和方法，总控制系统对工艺内处理单元进行控制，使得工艺内处理单元对工艺设备进行整体调节，使得前一个工序的生产量等于后一个工序的原料量，保证工艺之间原材料的流通维持在稳定速率，避免工艺环节中出现原材料缺乏或者是原材料积攒过多的情况，解决现有技术过程中分布式织材生产线工艺环节间原材料转运量精确度欠缺的缺陷；在一个工艺单元内将原材料分配给若干工艺设备时，先后考虑工艺设备的专一性和通用性，保证原材料在分配足够量的专一性工艺设备后进行通用性工艺设备的加工，能够对同一工艺单元中协调分配原材料，提高了原材料的加工速率和加工效果，具有对织材原材料的良好利用率。
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公开(公告)号：CN117328202A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311463543.2
申请日：2023-11-06
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 东华大学
摘要： 本发明涉及大直径卷装布织机机器人化生产线技术领域，具体地说是一种大布卷织机自动上落轴驱动机构，设有车体，所述的上落轴机构设有两组，上落轴机构对称的固定在车体的左右两侧，每组上落轴机构包括从动摆臂座、从动摆臂、辅助三角板、驱动臂座、主驱动臂、横向从动连杆、副驱动臂、从动俯仰臂、平行四边形上侧连杆、平行四边形下侧连杆和夹爪，可实现大直径布卷的织机自动落布、满匹布卷自动转运、织机自动换轴和自动卸布的过程。
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