本发明公开一种车辆混合智能限速控制方法及装置，该方法步骤包括：S1.在当前车辆行驶过程中，实时感知当前车辆自身的状态信息、当前车辆所处的环境信息以及前方车辆的状态信息、当前车辆与前方车辆之间的相对距离信息；S2.根据步骤S1感知到的信息实时确定当前车辆的最小刹车距离，当相对距离信息小于最小刹车距离时，转入步骤S3；S3.使用最小刹车距离确定当前车辆的限制速度，根据当前确定的限制速度辅助控制调节当前车辆的制动踏板力以及制动踏板行程。本发明能够根据车辆的环境变化实现车辆自适应的人机混合智能限速控制，且具有实现方法简单、智能化程度以及安全可靠性高等优点。