本发明提供一种用于气动肌肉驱动系统的轨迹跟踪控制算法，该算法包括：输入气动肌肉驱动系统的期望轨迹；根据反馈的所述气动肌肉驱动系统的实际轨迹确定跟踪误差；通过所述跟踪误差得到跟踪误差导数；依据分层融合深层模糊神经网络结合所述跟踪误差和所述跟踪误差导数得到控制信号；将所述控制信号传输至气动驱动关节；所述气动驱动关节根据所述控制信号进行轨迹跟踪。本发明通过无需预训练的分层融合深层模糊神经网络控制器，有效解决了现有技术方案中存在的问题，实现了对气动肌肉驱动系统的轨迹跟踪控制。