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公开(公告)号：CN114154625A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111510276.0
申请日：2021-12-10
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 一种多任务门控模糊神经网络算法及存储介质，所述算法包括步骤：构建主网络和门控网络；获取传感器数据；获取模糊规则；计算主网络隶属度和门控网络隶属度；计算主网络触发强度和门控网络触发强度；计算主网络归一化触发强度和门控网络归一化触发强度；根据所述模糊规则和所述主网络归一化触发强度计算规则输出；根据所述门控网络归一化触发强度计算门控网络输出；根据所述门控网络输出和所述规则输出计算门控加权输出；根据所述门控加权输出计算任务分类结果输出；获取目标函数；使用所述目标函数对所述任务分类结果输出进行优化。本申请能够融合多模态传感器信息，并直接同时识别多种人体下肢运动意图，相比于其它方法更为简单高效。
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公开(公告)号：CN109974777B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910180169.2
申请日：2019-03-11
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉驱动的外骨骼关节实验平台，属于外骨骼关节测试技术领域。该实验平台包括支架和安装在所述支架上的工作平台，所述工作平台包括关节组件、气动肌肉组件、测试搭配组件，所述关节组件、气动肌肉组件及测试搭配组件均安装在工作平台上，所述气动肌肉组件与测试搭配组件相配合带动关节组件转动。通过对气动肌肉拉力大小及长度的变化测定、关节转动角度和运动过程中肢体对单臂作用力的测定，完成对三种不同驱动搭配模式的测试，以得到各搭配组合的优缺点。
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公开(公告)号：CN109974777A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910180169.2
申请日：2019-03-11
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉驱动的外骨骼关节实验平台，属于外骨骼关节测试技术领域。该实验平台包括支架和安装在所述支架上的工作平台，所述工作平台包括关节组件、气动肌肉组件、测试搭配组件，所述关节组件、气动肌肉组件及测试搭配组件均安装在工作平台上，所述气动肌肉组件与测试搭配组件相配合带动关节组件转动。通过对气动肌肉拉力大小及长度的变化测定、关节转动角度和运动过程中肢体对单臂作用力的测定，完成对三种不同驱动搭配模式的测试，以得到各搭配组合的优缺点。
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公开(公告)号：CN114227650B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202210011587.0
申请日：2022-01-06
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请具体涉及一种髋关节助力外骨骼，属于外骨骼领域，包括：髋关节组件，包括固定支架；腿部固定组件，与固定支架铰接；弹性件，用以拉动腿部固定组件绕铰接点转动，弹性件的两端分别与固定支架和腿部固定组件连接；气动肌肉组件，用以拉动腿部固定组件绕铰接点转动，包括气动肌肉本体和鲍登线，鲍登线的两端分别与气动肌肉本体和腿部固定组件连接。通过弹性件和气动肌肉组件连接髋关节组件和腿部固定组件，在人的运动过程中髋关节组件和腿部固定组件发生转动，利用弹性件和气动肌肉组件的形变将转动过程中产生的能量储存起来，并在髋关节组件和腿部固定组件向另一方向转动时将储存的能量释放出来，进而充分地利用人体运动过程中产生的能量。
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公开(公告)号：CN111358661B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010108912.6
申请日：2020-02-21
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种康复机器人，属于康复技术领域。所述康复机器人包括：两个气动肌肉框架分别设置在跑步机两侧；两个气动肌肉组件、两个所述拉簧组件与两个钢丝轮组件一一对应；气动肌肉组件的第一端与支撑架固定连接，气动肌肉组件的第二端与相对应的钢丝轮组件固定连接；拉簧组件的第一端与支撑架固定连接，拉簧组件的第二端与相对应的钢丝轮组件固定连接；两个钢丝轮组件可转动式地设置在支撑架上；两个外骨骼与两个气动肌肉框架一一对应；外骨骼与相对应的气动肌肉框架的两个钢丝轮组件传动连接。本发明康复机器人降低了外骨骼的重量，结构紧凑简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111358661A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010108912.6
申请日：2020-02-21
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种康复机器人，属于康复技术领域。所述康复机器人包括：两个气动肌肉框架分别设置在跑步机两侧；两个气动肌肉组件、两个所述拉簧组件与两个钢丝轮组件一一对应；气动肌肉组件的第一端与支撑架固定连接，气动肌肉组件的第二端与相对应的钢丝轮组件固定连接；拉簧组件的第一端与支撑架固定连接，拉簧组件的第二端与相对应的钢丝轮组件固定连接；两个钢丝轮组件可转动式地设置在支撑架上；两个外骨骼与两个气动肌肉框架一一对应；外骨骼与相对应的气动肌肉框架的两个钢丝轮组件传动连接。本发明康复机器人降低了外骨骼的重量，结构紧凑简单。
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公开(公告)号：CN112388620A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011322457.6
申请日：2020-11-23
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种用于气动肌肉驱动系统的轨迹跟踪控制算法，该算法包括：输入气动肌肉驱动系统的期望轨迹；根据反馈的所述气动肌肉驱动系统的实际轨迹确定跟踪误差；通过所述跟踪误差得到跟踪误差导数；依据分层融合深层模糊神经网络结合所述跟踪误差和所述跟踪误差导数得到控制信号；将所述控制信号传输至气动驱动关节；所述气动驱动关节根据所述控制信号进行轨迹跟踪。本发明通过无需预训练的分层融合深层模糊神经网络控制器，有效解决了现有技术方案中存在的问题，实现了对气动肌肉驱动系统的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN114227650A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210011587.0
申请日：2022-01-06
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请具体涉及一种髋关节助力外骨骼，属于外骨骼领域，包括：髋关节组件，包括固定支架；腿部固定组件，与固定支架铰接；弹性件，用以拉动腿部固定组件绕铰接点转动，弹性件的两端分别与固定支架和腿部固定组件连接；气动肌肉组件，用以拉动腿部固定组件绕铰接点转动，包括气动肌肉本体和鲍登线，鲍登线的两端分别与气动肌肉本体和腿部固定组件连接。通过弹性件和气动肌肉组件连接髋关节组件和腿部固定组件，在人的运动过程中髋关节组件和腿部固定组件发生转动，利用弹性件和气动肌肉组件的形变将转动过程中产生的能量储存起来，并在髋关节组件和腿部固定组件向另一方向转动时将储存的能量释放出来，进而充分地利用人体运动过程中产生的能量。
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公开(公告)号：CN112388620B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202011322457.6
申请日：2020-11-23
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种用于气动肌肉驱动系统的轨迹跟踪控制算法，该算法包括：输入气动肌肉驱动系统的期望轨迹；根据反馈的所述气动肌肉驱动系统的实际轨迹确定跟踪误差；通过所述跟踪误差得到跟踪误差导数；依据分层融合深层模糊神经网络结合所述跟踪误差和所述跟踪误差导数得到控制信号；将所述控制信号传输至气动驱动关节；所述气动驱动关节根据所述控制信号进行轨迹跟踪。本发明通过无需预训练的分层融合深层模糊神经网络控制器，有效解决了现有技术方案中存在的问题，实现了对气动肌肉驱动系统的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN116386811A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310220232.7
申请日：2023-03-02
Applicant: 华中科技大学 , 深圳华中科技大学研究院
IPC: G16H20/30 , A61H1/02 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种自适应位置约束的康复机器人按需辅助控制方法和系统，属于下肢康复机器人控制领域，方法包括：步骤S1、采集人机交互系统当前的位置、角速度及人机交互力矩；步骤S2、根据期望轨迹、位置及角速度进行位置约束变换，得到人机交互系统的位置误差转换量；步骤S3、将位置误差转换量和人机交互力矩线性组合，得到人体运动表现函数；步骤S4、以人体运动表现函数为输入变量，设计具有死区特性、饱和特性及连续可导的机器人辅助水平函数；步骤S5、用机器人辅助水平函数作为人机交互系统控制器的权重因子，设计具有位置约束的控制器。本发明能够实现人机交互系统在人主导模式、机器人主导模式和人机协作模式下的无缝切换。
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