本发明涉及机器人抓取认知领域，特别涉及一种基于触觉振动信号与视觉图像融合的抓取物识别方法，首先通过相机获得被抓取物的视觉彩色图像，然后将抓取物体时得到的触觉振动信号按照数值大小转化为触觉彩色图像，最后将视觉彩色图像和触觉彩色图像进行尺寸变换得到统一尺寸，然后将视觉彩色图像的RGB三通道和触觉彩色图像的RGB三通道并起来形成六通道的输入。最后将六通道的图像输入卷积神经网络进行物体种类识别。本发明可以较好的识别物体的种类和物理属性，可以提高机器人的认知能力。