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公开(公告)号：CN114069565B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202111385634.X
申请日：2021-11-22
申请人： 齐鲁工业大学(山东省科学院)
IPC分类号： H02H7/18
摘要： 本发明涉及一种电池管理系统的温度保护装置及方法，包括分别与差分放大单元连接的环境温度检测单元和电池温度检测单元；电池温度检测单元获取当前电池温度输出检测电压；环境温度检测单元获取当前环境温度，利用当前环境温度基于温度的阈值输出对应的阈值电压；差分放大单元对当前电池温度的检测电压与阈值电压进行比较放大得到差值电压；差值电压和第一基准电压输出第一控制电压；差值电压经温升速度检测单元和反向比例电路微分处理后与第二基准电压比较生成第二控制电压；第一控制电压或第二控制电压为高电平时实现电池温度保护。根据当前环境温度自动设置高温保护的阈值并结合温升速率给出控制电池负载端开关通断的条件。
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公开(公告)号：CN118016081B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410423860.X
申请日：2024-04-10
摘要： 本公开提供了基于语音质量分级模型的变速率语音编码方法及系统，涉及语音信号处理技术领域，包括：获取编码器不同误码率下得到的合成语音文件；将所述合成语音文件输入至语音质量分级模型中，得到语音质量的预测结果；对未来可能出现的语音质量的变化情况进行模态划分；其中，语音质量的变化情况包括三种模态，分别为平衡态、休眠态以及激活态；判断当前预测出的语音质量的所属模态，并根据当前所属模态，实时地对语音编码的速率进行自适应调整，在语音编码的自然度、可懂度和系统容量间得到最佳平衡。
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公开(公告)号：CN115171710A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210799728.X
申请日：2022-07-08
申请人： 山东省计算中心(国家超级计算济南中心) , 齐鲁工业大学
IPC分类号： G10L21/007 , G10L21/0224 , G10L21/0232 , G10L19/02 , G10L25/63 , G06N3/08 , G06N3/04
摘要： 本发明属于语音信号处理的语音增强技术领域，提供了一种基于多角度判别的生成对抗网络的语音增强方法及系统。该方法包括，获取带噪声语音信号；基于带噪声语音信号，采用训练好的生成对抗网络，得到增强后的语音信号；其中，所述生成对抗网络包括一个生成器和四个判别器。本发明的多角度判别包括：增强后语音信号、干净语音与情绪语音之间的差异；同时添加从频域判别学习增强后语音信号、干净语音与情绪语音之间的频域差异。本发明从不同语音信号的语音成分进行判别，以及语音的时域频域角度，能够从不同角度充分学习语音成分，为生成器提供足够多的反馈信息，可以有效改善语音失真，提高增强后语音的语音质量。
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公开(公告)号：CN115019833A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210852485.1
申请日：2022-07-20
申请人： 山东省计算中心(国家超级计算济南中心) , 齐鲁工业大学
摘要： 本发明提供一种基于时频特征和全局注意力的语音情感识别方法及系统，涉及语音信号处理与模式识别技术领域，该方法通过提取三维对数梅尔谱图的时间特征和频率特征，并进行分析处理，以充分利用语音信号的静态特征和动态特征，以及静态特征和动态特征之间的通道联系，得到更深层次的特征联系，丰富了特征维度；并且，提取时间维度和空间(频率)维度数据，将其进行融合；利用空间特征提取模块和全局上下文注意力模块对时间‑频率特征进行分析，充分利用语音信号所包含的空间特征和时间特征，并对融合后的特征进行通道间的特征进行分析，其分析的特征更为全面，从而可以提高情感识别结果的准确率。
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公开(公告)号：CN112906382B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110160984.X
申请日：2021-02-05
申请人： 山东省计算中心(国家超级计算济南中心) , 齐鲁工业大学
IPC分类号： G06F40/284 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了基于图神经网络的政策文本多标签标注方法及系统，包括：获取待标注的政策文本；对待标注的政策文本进行预处理，对预处理后的政策文本进行分词；将分词得到的单词和预先得到的加权单词向量，输入到训练后的全连接神经网络中，输出待标注政策文本的多标签。高效的标签标注过程，利用廉价的计算资源，减少大量人工成本。相较于人工，实现更加精准的标签标注，不会因为文件信息量的长短而产生标签标注的错漏。及时性的政策文件多标签标注，快速进行所需政策文件的标签标注。减少了主观差异性，不会因为不同的工人的主观判断不同而造成大量的标注标签的差异性。
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公开(公告)号：CN114167784A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111494991.X
申请日：2021-12-08
申请人： 齐鲁工业大学
IPC分类号： G05B19/042 , G01R31/382
摘要： 本发明涉及一种机器人控制系统及方法，包括以下步骤：获取机器人运行状态下的电池信息，基于电池信息判断机器人故障等级；利用机器人故障等级和机器人的运行状态验证机器人的故障信号；基于机器人故障等级和验证结果停止或限制机器人的运行。当机器人处于故障状态，先核实机器人的电池管理系统及电机控制器是否有相应处理措施，无对应措施则认为电池管理系统或电机控制器控制失效，在一定的延时后再次确认，之后给出相应处理信息并发出对应系统的故障信息；无有应措施则发出对应的故障报警信息。
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公开(公告)号：CN112529062A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011406300.1
申请日：2020-12-04
申请人： 齐鲁工业大学
摘要： 本申请涉及一种基于灵巧手触觉信息的物体分类方法，所述方法包括：根据灵巧手搭载的触觉传感器夹持物体收集触觉数据，构建用于模型训练的数据集；提出了一种触觉数据预处理方法处理收集到的数据集；按比例分割数据集为训练集和测试集两部分；对于预处理后的数据，提出了一种Two‑LSTM神经网络模型(双层长短期记忆神经网络模型)，以下简称T‑LSTM。使用训练集对预先设置的T‑LSTM网络模型进行训练，得到训练时物体分类的真实类别与预测类别之间的损失和准确率；使用测试集测试训练好的T‑LSTM网络，得到测试时物体分类的真实类别与预测类别之间的损失和准确率。采用本方法能有效分类灵巧手触觉感知到的物体。
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公开(公告)号：CN112388655A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011400027.1
申请日：2020-12-04
申请人： 齐鲁工业大学
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/16 , B25J13/08 , B25J15/08 , B25J18/00 , B25J19/02 , G06K9/00 , G06K9/46 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及机器人抓取认知领域，特别涉及一种基于触觉振动信号与视觉图像融合的抓取物识别方法，首先通过相机获得被抓取物的视觉彩色图像，然后将抓取物体时得到的触觉振动信号按照数值大小转化为触觉彩色图像，最后将视觉彩色图像和触觉彩色图像进行尺寸变换得到统一尺寸，然后将视觉彩色图像的RGB三通道和触觉彩色图像的RGB三通道并起来形成六通道的输入。最后将六通道的图像输入卷积神经网络进行物体种类识别。本发明可以较好的识别物体的种类和物理属性，可以提高机器人的认知能力。
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公开(公告)号：CN110353957A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910719553.5
申请日：2019-08-06
申请人： 齐鲁工业大学
摘要： 本发明涉及一种基于全息触摸的可抬升盲人小车，包括底盘，底盘上方安装有座椅，底盘下方安装有前轮部和后轮部，其特征是：所述前轮部和后轮部关于底盘中心对称，前轮部由固定于底盘下方的固定部和能够绕固定部旋转的旋转部构成，固定部包括动力齿轮和旋转齿轮，旋转部与固定部通过穿设于动力齿轮和旋转齿轮的旋转轴连接，动力齿轮与差速器的被动齿轮相啮合，差速器通过伸缩双节万向节与安装前轮的轮毂相连接。本发明的有益效果是：小车能够实现平地行驶、前后轮抬升越障和转向，机动性、稳定性较好，能满足城市里小车行驶的条件；盲人可以用手触摸模拟真实触觉，用“触觉”代替“视觉”，了解周边环境，提高了生活的参与度。
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公开(公告)号：CN103101737B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310052063.7
申请日：2013-02-18
申请人： 齐鲁工业大学
摘要： 本发明涉及物流仓储设备，尤其涉及一种沿交叉轨道行走的穿梭车。由车体、纵向行走机构、升降机构、横向行走机构、载物装置和电气系统组成；车体为安装固定各构件的基础构件，纵向行走机构安装在车体上，升降机构分别安装在车体和纵向行走机构的纵向轮轴上，横向行走机构安装在升降机构的升降架上，载物装置安装在车体上，电气系统与各机构的伺服电机相连接安装在车体和升降架内部的空间之内。本发明穿梭车具有沿交叉轨道行走的功能，应用在仓储物流系统中简化了系统结构，可以节省占地面积，提高作业效率；采用伺服驱动技术，数字化控制，定位准确；采用充电电池组作为动力源，实现无线行驶，移动方便灵活，具有广泛的应用前景。
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