本发明涉及无人机控制系统技术领域，具体涉及一体化无人机系统，包括无人机本体和设置在所述无人机本体上的飞行控制系统、地面辅助控制模块、拍摄云台、飞控执行设备以及传感器系统；所述飞行控制系统分别与所述地面辅助控制模块、拍摄云台、飞控执行设备以及传感器系统电连接；所述传感器系统包括分别与所述飞行控制系统电连接的气压传感器、超声波传感器、加速度传感器、红外传感器、高度传感单元以及导航模块。本发明的一体化无人机系统，以无人机本体搭建硬件平台，实现了多种传感器技术融合，完成飞行控制系统和线上避障处理的设计，同时结合飞控执行设备，完成对巡线无人机运动控制、姿态信息采集、状态监控等控制要求。