公开(公告)号：CN113657280B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202110949156.4

申请日：2021-08-18

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司肇庆供电局

发明人： 原瀚杰 ,  郑耀华 ,  夏国飞 ,  徐杞斌 ,  何勇 ,  陈冠胜 ,  谭麒 ,  董丽梦 ,  陈亮 ,  张雨 ,  姚健安 ,  曾彦超 ,  黄建伟 ,  董承熙 ,  黄达文

IPC分类号： G06V20/13 ,  G06V20/10 ,  G06V10/75 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G07C1/20

摘要： 本申请公开了一种输电线路目标缺陷检测示警方法及系统，通过目标识别模型识别出巡检图像中的用电部件的位置和类型，并添加相应的类型标记和检测框，还通过目标缺陷识别模型根据用电部件与目标模板的重合度判断用电部件的损坏情况，其中，目标模板的预设默认框与用电部件的检测框的缩放比例一致，解决了无人机的飞行状态变化带来的缺陷检测误差的问题，提高了缺陷检测效率。同时，还获取损坏部件对应的地理位置和拍摄时间，根据损坏部件的类型标记、地理位置和拍摄时间生成预警信息，提高了预警效果。

公开(公告)号：CN116502672A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310508185.6

申请日：2023-05-06

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司肇庆供电局

发明人： 谭海傲 ,  陆林 ,  何勇 ,  原瀚杰 ,  陈亮 ,  赵健 ,  欧祖宏 ,  吴龙杰 ,  徐杞斌 ,  夏国飞 ,  姜天杭 ,  董承熙 ,  罗建斌 ,  程昭荣 ,  张雨 ,  苏杰锋 ,  何重吉 ,  覃平俊

IPC分类号： G06N3/0442 ,  G06N3/063 ,  G06V10/764 ,  G06V20/40 ,  G06V40/20 ,  G06V10/82

摘要： 本发明公开了一种神经网络量化部署方法、系统、设备和介质，通过获取输电线路绝缘子缺陷数据集，采用输电线路绝缘子缺陷数据集对预设神经网络模型进行数据集配置，生成初始神经网络模型。将初始神经网络模型中的长短期记忆网络层进行分解，生成中间神经网络模型。采用中间神经网络模型和输电线路绝缘子缺陷数据集进行量化校准，生成量化参数序列。采用量化参数序列和中间神经网络模型进行分类预测，确定目标神经网络模型。长短期记忆网络层被转换为用于单层量化的现有算子，并部署在嵌入式神经网络模型上，提高模型的运行效率和准确性，适用于各种类型的侵入式系统和神经网络模型。

公开(公告)号：CN116342587A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310569083.5

申请日：2023-05-18

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司肇庆供电局

发明人： 陆林 ,  何勇 ,  原瀚杰 ,  董丽梦 ,  陈亮 ,  潘绮彤 ,  赵健 ,  欧祖宏 ,  吴龙杰 ,  徐杞斌 ,  夏国飞 ,  姜天杭 ,  董承熙 ,  罗建斌

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V10/40

摘要： 本发明公开了一种应用于边缘设备的绝缘子缺陷检测方法、装置和设备，其包括根据预设剪枝操作，采用稀疏训练对目标检测初始模型进行剪枝操作，生成绝缘子缺陷检测模型，并将绝缘子缺陷检测模型部署在边缘设备内部，通过边缘设备获取待识别绝缘子图像，将待识别绝缘子图像输入由组成的特征提取网络、特征融合网络和检测头组绝缘子缺陷检测模型，采用特征提取网络对待识别绝缘子图像进行特征提取操作，生成多个绝缘子特征图，通过特征融合网络对多个绝缘子特征图进行特征融合操作，生成多种融合特征图，采用检测头组对各个融合特征图进行缺陷检测。解决了现有模型体积过大和检测速度较慢的技术问题。

公开(公告)号：CN115797814B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310103573.6

申请日：2023-02-13

申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局

发明人： 原瀚杰 ,  何勇 ,  郑耀华 ,  张雨 ,  董丽梦 ,  罗建斌 ,  谭麒 ,  董承熙 ,  姚健安 ,  姜天杭 ,  陆林 ,  谭海傲 ,  陈亮 ,  徐杞斌

IPC分类号： G06V20/17 ,  G06V10/25 ,  G06V10/30 ,  G06V10/74 ,  G06V10/762 ,  G01S17/88

摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种基于无人机的输电线路树障隐患实时评估计算方法，该方法获取输电线路以及周围树木的点云数据，得到至少两个感兴趣区域；分别获取每个感兴趣区域中的每个点云数据的第一兴趣度；分别获取每个感兴趣区域中的每个点云数据的第二兴趣度；结合点云数据的第一兴趣度和第二兴趣度获取每个感兴趣区域中每个点云数据的综合兴趣度；利用综合兴趣度获取每个感兴趣区域中每个点云数据在DoN算法中的自适应尺度；利用自适应尺度对感兴趣区域中的点云数据进行去噪，以完成输电线路树障隐患进行实时评估。本发明通过自适应获取DoN算法的尺度提高点云滤波效果，使得输电线路隐患识别结果更为准确。

公开(公告)号：CN115880276B

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310024032.4

申请日：2023-01-09

申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局

发明人： 原瀚杰 ,  何勇 ,  郑耀华 ,  陆林 ,  梁健波 ,  张雨 ,  董丽梦 ,  曾彦超 ,  谭麒 ,  董承熙 ,  姚健安 ,  姜天杭 ,  谭海傲 ,  陈亮 ,  王一名 ,  陈泽佳

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/60 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于多期点云对比的塔杆运行状态评估方法及系统。获得多期塔杆点云。将所述多期塔杆点云输入评估神经网络，得到多个对应的塔杆倾斜程度。根据所述多期塔杆点云建立三维圆锥，得到倾斜角度。根据倾斜角度和多个塔杆倾斜程度，得到塔杆运行状态。所述评估神经网络包括竖直评估神经网络、顶部评估神经网络和整体评估网络。从正面和侧面使用二维卷积核提取信息和从顶部使用三维卷积核提取信息分别判断塔杆的倾斜程度，使得不但能够从正面核侧面准确得到塔杆形状信息，还能从顶部突破切割角度问题整体判断倾斜程度。构建全部能够包裹三维上的塔杆的圆锥，从而得到准确的倾倒角度。共同结合得到塔杆运行状态。

公开(公告)号：CN114967755A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210780373.X

申请日：2022-07-04

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司肇庆供电局

发明人： 何勇 ,  原瀚杰 ,  董丽梦 ,  黄城 ,  夏国飞 ,  高冬良 ,  陈冠胜 ,  董承熙 ,  陈亮 ,  李广俊 ,  姚健安

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本申请公开了一种无人机巡检系统中的边缘计算协同控制方法和相关装置，用于解决现有无人机巡检系统对边缘计算的协同，无有效控制方法的技术问题。其中，方法包括：步骤S1、将各无人机的初始执行策略作为当前执行策略，并计算无人机巡检系统对应的当前成本；步骤S2、基于无人机巡检系统的当前系统状态，确定各无人机的下一执行策略和对应的下一成本；步骤S3、判断当前成本是否大于下一成本，若是，则执行步骤S4；步骤S4、获取到策略更新请求后，发送下一执行策略至无人机，使得无人机更新当前执行策略；步骤S5、将下一成本作为当前成本后，判断无人机巡检系统是否满足预置收敛条件，若是，则结束进程，否则返回步骤S2。

公开(公告)号：CN113902739B

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111448649.6

申请日：2021-11-29

申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局

发明人： 原瀚杰 ,  何勇 ,  董丽梦 ,  张雨 ,  陈亮 ,  谭麒 ,  姚健安 ,  夏国飞 ,  徐杞斌 ,  罗建斌 ,  董承熙 ,  王一名 ,  陆林 ,  姜天杭

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种NUT线夹缺陷识别方法、装置及设备、可读存储介质，方法包括：待检测图像信息通过设置在距离待检测NUT线夹预设范围内的摄像装置采集获得；根据预设的NUT线夹图像模板确定待检测图像信息中的NUT线夹区域；根据NUT线夹区域内的图像信号中的各像素点的灰度信息计算每一像素点与其邻域像素点的差异值；根据差异值识别NUT线夹的轮廓信息；将NUT线夹的轮廓信息、频谱信息及NUT线夹区域内的RGB信息输入到预先训练的神经网络模型中，识别NUT线夹是否存在缺陷。本方案在NUT线夹在损坏、弯曲、断裂情况下，基于多维度特征信息及神经网络模型识别NUT线夹是否存在缺陷，无需人工巡检，识别准确率高。

公开(公告)号：CN113657286A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202110950594.2

申请日：2021-08-18

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司肇庆供电局

发明人： 邹盟军 ,  杨喆 ,  郑耀华 ,  何勇 ,  张雨 ,  夏国飞 ,  徐杞斌 ,  原瀚杰 ,  姚健安 ,  陈亮 ,  谭麒 ,  董丽梦 ,  曾繁荣 ,  陈用生 ,  王一名 ,  姜南

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明提供了一种基于无人机的输电线路监测方法及装置，属于输电线路巡检技术领域，包括利用该监测模型对无人机拍摄并处理后的视频图像进行异物监测，识别输电线缆上的异物情况并且判断异物引起输电线缆的变形程度，进而根据变形程度确定预警等级。本发明由于采用监测模型代替人工识别异物，能够较好的避免遗漏识别的问题，并且也减少了人力成本。另外，得益于计算机的处理速度，使用监测模型可以快速准确地识别大量输电线缆图像，提升了异物监测的效率。

公开(公告)号：CN113532439A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110845735.4

申请日：2021-07-26

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司肇庆供电局

发明人： 陈亮 ,  张雨 ,  董丽梦 ,  陈泽佳 ,  原瀚杰 ,  吴亮 ,  谭海傲

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/00

摘要： 本发明提供了一种输电线路巡检机器人同步定位与地图构建方法及装置，属于输电线路巡检技术领域。本发明的方法包括：根据导航信号判断是否偏离了预设巡检路线；若偏离路线则向周围发射测量信号，根据测量信号的相关数据除去伪数据点，然后将余下的特征点建立局部栅格地图，然后再对局部栅格地图进行优化，得到全局一致性地图，然后再利用观测数据和扩展卡尔曼滤波器生成两种对位姿预估的特征向量，并利用马氏距离得到最优匹配的一组，最终根据最优匹配更新位姿。本发明的地图构建和同步定位方法可以使巡检机器人在导航信号较差的情况下仍然能够自主实现对于巡线目标的巡检。

公开(公告)号：CN111969487B

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202010833886.3

申请日：2020-08-18

申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局

发明人： 何勇 ,  董丽梦 ,  陈亮 ,  王一名 ,  胡宇轩 ,  罗建斌

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明公开一种电力线路杆塔鸟巢清理装置，包括圆板、固定弧板、转动杆、移动杆、加长杆、伸缩机构、安装机构，所述圆板的环形侧面上安装所述固定弧板，所述转动杆从所述圆板的中间圆孔穿出，所述移动杆设于所述转动杆的顶部，且底端延伸至所述转动杆的内部，所述加长杆活动安装在所述移动杆的顶部。该清理装置具备伸缩功能，方便快捷，同时可将杆固定在电线杆上，无需人力托举，省时省力，并且具备灵活的加装便捷性，实用性强。