本发明公开了一种电子驻车挡位置自学习方法和实现方法。该自学习方法包括如下的步骤：根据驻车系统的设计参数，设定驱动电机和/或棘爪分别在解锁端和驻车端的位置参考值；当进入自学习进行状态时，进行驱动电机和/或棘爪在解锁端和驻车端时的位置自学习，得到驱动电机和/或棘爪在解锁端和驻车端时的位置自学习值；根据位置自学习值和位置参考值确定所述驱动电机和/或所述棘爪在解锁端和驻车端的目标位置。上述技术方案对解锁端和驻车端同时学习，根据学习角度双向判定控制位置，由于两端分担了由尺寸链误差积累问题，从而提高控制精度；并且对自学习位置根据位置参考值进行修正，更加合理准确。