本发明涉及本发明公开了一种四自由度码垛机器人，包括支撑组件（1）、连接组件（2）、传动组件（3）和码垛夹具手（4）；所述支撑组件（1）通过通孔Ⅰ（1‑1‑1‑1）与连接组件（2）螺钉连接；所述连接组件（2）与传动组件（3）通过连接通孔（2‑2‑1‑1）与连接螺纹孔（3‑1‑2）配合实现螺钉连接；所述传动组件（3）通过支撑副板（3‑2‑2）与连接臂（2‑1‑3）焊接实现固定连接；所述码垛夹具手（4）通过下通孔（3‑4‑6‑2‑1）与夹具箱体通孔（4‑1‑1）配合实现螺栓连接；其优点在于：本发明结构简洁，有利于夹持紧固目标物体，便于推广应用。