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公开(公告)号：CN113239805A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110524918.6
申请日：2021-05-14
申请人： 长春工业大学
摘要： 本发明公开了一种口罩佩戴识别方法，其内容包括：人脸检测、获取口鼻区域图像和口罩佩戴识别，人脸检测内容包括：将摄像头获取的待测图像输入基于MTCNN的人脸检测网络，实现对待测图像人脸区域和面部关键点位置的预测，缩小口罩佩戴模型检测范围。获取口鼻区域图像内容包括：根据面部关键点进行人脸矫正，计算并截取口鼻区域图像。口罩佩戴识别：将口鼻区域图像输入到口罩佩戴识别网络MSR‑Net网络，进行是否佩戴口罩识别。该方法能够实现自动无接触口罩佩戴检测，对人脸定位速度快，检测速度快，准确率高。
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公开(公告)号：CN113516664B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111024116.5
申请日：2021-09-02
申请人： 长春工业大学
摘要： 一种基于语义分割动态点的视觉SLAM方法，涉及计算机视觉技术领域。本发明通过RGB‑D相机采集环境图像信息，对所获得的图像进行特征提取和语义分割，得到提取的ORB特征点与语义分割结果；利用基于多视角几何约束的动态物体检测算法，检测出剩余动态物体并剔除动态特征点；顺次执行跟踪、局部建图以及回环检测线程，从而在动态场景下构建出准确的静态场景八叉树三维语义地图，最终实现面向动态场景的基于语义分割动态点的视觉SLAM方法。
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公开(公告)号：CN114627309A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210241165.2
申请日：2022-03-11
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： G06V10/44
摘要： 一种低纹理环境下基于点线特征的视觉SLAM方法，涉及计算机视觉技术领域。本发明在ORB‑SLAM2系统上进行扩展，提取图像中的点特征和线特征，在普通的线特征基础上筛选出建筑结构线特征，得到点特征和建筑结构线特征；利用点特征和建筑结构线特征进行特征匹配，使用RANSAC算法剔除误匹配对；根据相邻帧推导出的重投影误差模型估计相机位姿；顺次执行后端优化与回环检测线程，从而提高系统在低纹理场景中的稳定性和鲁棒性，最终实现面向低纹理环境下的基于点线特征的视觉SLAM方法。
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公开(公告)号：CN114202752A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111590035.1
申请日：2021-12-23
申请人： 长春工业大学
摘要： 本发明公开了一种驾驶员疲劳检测方法与系统，属于图像处理与模式识别技术领域。其内容包括：检测驾驶员人脸图像；检测驾驶员是否佩戴口罩；若佩戴口罩，对驾驶员人脸图像进行去遮挡处理；根据ASM算法获取人脸特征点；根据眼睛和嘴巴开合度与设定的阈值判断驾驶员是否处于疲劳状态；若判断驾驶员处于疲劳状态，则发出警报提醒驾驶员。本发明可以在驾驶员佩戴口罩的情况下对驾驶员是否疲劳进行检测，并且得到较为准确的检测结果，对驾驶员疲劳驾驶进行了有效的提醒与警告。
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公开(公告)号：CN113829385A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111281967.8
申请日：2021-11-01
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明公开了一种吸盘式球关节机械手腕，包括底座、中心轴、转盘、吸盘式球关节部件，上平台、电动推杆；吸盘式球关节部件包括球头、吸盘、圆弧形螺母和摆杆，吸盘与球头共同形成一对球面副，通过电动推杆的伸缩和转盘绕中心轴的转动，带动上平台可以绕着吸盘式球关节竖直轴转动，并同时可以在竖直面和水平面翻转。本发明可以在不改变机械手的原有位姿的条件下，实现机械手腕在三维空间的灵活运动，工作空间大，结构简单。
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公开(公告)号：CN112456160A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011276554.6
申请日：2020-11-16
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B65G61/00
摘要： 本发明涉及本发明公开了一种四自由度码垛机器人，包括支撑组件（1）、连接组件（2）、传动组件（3）和码垛夹具手（4）；所述支撑组件（1）通过通孔Ⅰ（1‑1‑1‑1）与连接组件（2）螺钉连接；所述连接组件（2）与传动组件（3）通过连接通孔（2‑2‑1‑1）与连接螺纹孔（3‑1‑2）配合实现螺钉连接；所述传动组件（3）通过支撑副板（3‑2‑2）与连接臂（2‑1‑3）焊接实现固定连接；所述码垛夹具手（4）通过下通孔（3‑4‑6‑2‑1）与夹具箱体通孔（4‑1‑1）配合实现螺栓连接；其优点在于：本发明结构简洁，有利于夹持紧固目标物体，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN113516664A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202111024116.5
申请日：2021-09-02
申请人： 长春工业大学
摘要： 一种基于语义分割动态点的视觉SLAM方法，涉及计算机视觉技术领域。本发明通过RGB‑D相机采集环境图像信息，对所获得的图像进行特征提取和语义分割，得到提取的ORB特征点与语义分割结果；利用基于多视角几何约束的动态物体检测算法，检测出剩余动态物体并剔除动态特征点；顺次执行跟踪、局部建图以及回环检测线程，从而在动态场景下构建出准确的静态场景八叉树三维语义地图，最终实现面向动态场景的基于语义分割动态点的视觉SLAM方法。
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公开(公告)号：CN215910957U
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202120797510.1
申请日：2021-04-19
申请人： 长春工业大学
摘要： 本实用新型提供一种新型自助售药机结构包括机箱1、货架2、控制门3、取货架4、制冷系统5，属于自动售药机技术领域；从按钮面板输入药品对应的编号，使取货架通过移动到达对应的药品口，机器控制售药机货架上挡板，使药品沿着药架滑出，进入取货架的置药台上，取货架再次移动到内部保温层的药品出口槽，置药杯通过倾斜一定角度使药品从出口槽滑出，进入旋转取药槽，顾客通过旋转取药槽，取走药品。
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公开(公告)号：CN216372272U
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202122644867.9
申请日：2021-11-01
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本实用新型公开了一种吸盘式球关节机械手腕，包括底座、中心轴、转盘、吸盘式球关节部件，上平台、电动推杆；吸盘式球关节部件包括球头、吸盘、圆弧形螺母和摆杆，吸盘与球头共同形成一对球面副，通过电动推杆的伸缩和转盘绕中心轴的转动，带动上平台可以绕着吸盘式球关节竖直轴转动，并同时可以在竖直面和水平面翻转。本实用新型可以在不改变机械手的原有位姿的条件下，实现机械手腕在三维空间的灵活运动，工作空间大，结构简单。
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