本发明公开了一种结构紧凑的大扭矩输出机构，其包括安装箱、安装于所述安装箱内的驱动电机和传动部、转动连接于所述安装箱上的主输出轴，所述传动部连接于所述驱动电机和所述主输出轴之间，所述传动部包括与所述驱动电机相传动连接的两组齿轮和齿杆传动组件。整个机构采用一个动力输入（驱动电机）和一个动力输出（输出轴），但传动路径分为相同的两路，在降低单路传动件负荷的同时，提高了输出扭矩和传动精度。整体减速比最高可达7400：1，输出扭矩最高可达1500Nm。