一种机器人用摆线针轮减速机的传动误差数值仿真方法，首先确定其基本结构参数，然后定义其各个零部件的关键误差并进行测量和计算得到这些关键误差，建立其传动误差的力学模型，根据力学模型确定其中各零件的微位移在轴或轴承以及轮齿啮合处所产生的位移，进一步再建立其传动误差的数学模型，采用高斯(Gauss)消去法，求解所建立的计算传动误差数学模型；通过编程，并利用计算机进行数值仿真，即可确定该减速机输出轴在任意时刻的实际转角θc、传动误差Δθc，该方法通过分析该传动系统中各零件在理想位置时的受力状况，依据静力平衡条件，建立的数学模型，适合于仿真该减速机低载荷时的传动误差，对于该减速机的零部件生产和装配过程具有现实的指导意义。