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公开(公告)号：CN112464481B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202011392955.8
申请日：2020-12-02
申请人： 华北水利水电大学
摘要： 一种机器人用摆线针轮减速机的动态传动精度数值计算方法，首先对其各个零部件的关键误差进行定义并进行测、算来确定关键误差，然后建立动态传动误差的力学模型，然后根据误差力学模型计算在零件接触处所产生的位移，进一步的确定各零件的微位移在轴或轴承以及轮齿啮合处所产生的位移，再根据上述误差和位移确定各零件在各个零件接触处的作用力；建立其动态传动误差数学模型；通过计算，即可确定其输出轴在任意时刻的实际转角θc、动态传动误差Δθc，该方法综合考虑各种误差、和接触间隙、零件接触变形、旋转零件的惯性载荷等非线性因素，更接近该减速机实况，得到的传动误差更接近实际情况，能够更准确的指导该减速机的零部件生产和装配过程。
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公开(公告)号：CN109057424A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810937256.3
申请日：2018-08-16
申请人： 华北水利水电大学
摘要： 本发明涉及一种自行车车库，提升入库装置将悬挂在托转部件上的自行车提升进入到库内循环存储装置，库内循环存储装置通过水平的环形循环的内、外轨道来确定库内自行车存储的位置，环形轨道上吊装的运转架通过链条驱动实现车位均布和循环转动，即能存储自行车也能循环转运自行车，由于上部的内轨和外轨为槽型，转运装置及其携带的自行车与链条始终保持垂直角度，避免自行车乱动，当需要提取自行车时，通过下降出库装置将托转部件上的自行车下放下来，自行车取走后，托转部件进入托转部件回流装置回流到提升入库装置的相应位置，循环使用，同时该车库将自行车吊起来进行储存，基本不占用地面的面积，特别适合处理城市路面乱停乱放的共享单车。
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公开(公告)号：CN105345304A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510867587.0
申请日：2015-12-02
申请人： 华北水利水电大学
CPC分类号： B23K35/0222 , B23K35/001 , B23K35/40
摘要： 本发明公开了一种过饱和钎料，包括基体钎料和包覆在基体钎料外的金属电铸层，基体钎料和金属电铸层之间为基体钎料中的固溶体与金属电铸层发生扩散反应形成的过渡层。其制备方法为：首先将基体钎料的金属原料放入熔炼炉中，经浇铸、退火、挤压、轧制或拉拔成型，预制成基体钎料；其次采用电铸工艺在基体钎料表面电铸金属层，待电铸工艺完毕，将其放入25~250°C的真空干燥箱中渗透0.5~10min，然后放入20~230°C的热处理炉中扩散2~30h后，随炉冷却，制得过饱和钎料。本发明的过饱和钎料熔化温度低、润湿性好，加工成带状、丝状、棒状后，可应用于中温钎焊领域，为钎料的制造生产提供一种新的技术途径。
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公开(公告)号：CN112539722B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011337163.0
申请日：2020-11-25
申请人： 华北水利水电大学
摘要： 一种机器人用减速机的双曲柄摆线轮关键加工误差测量方法，用测量仪器对两个曲轴孔轮廓进行多点测量和齿廓轮廓进行多点测量后形成测量点的坐标数据集合，根据两个曲轴孔的测量数据计算出两个曲柄轴孔各自中心O'1、O'2的坐标，以及O'1、O'2所在圆的中心点O'的坐标形成三个圆心的坐标数据集合，然后将上述两组坐标数据集合在双曲柄摆线轮理论设计坐标系中进行坐标平移和坐标旋转，再根据定义确定模拟误差并对其进行优化，得出精旋转角度δ，而后对上述两组坐标数据集合再次进行坐标精旋转变换，最后根据误差定义计算出各个关键误差，该方法能更准确的反映出双曲柄摆线轮的关键加工误差；能确定双曲柄摆线轮的制作是否达到技术要求，还能为改进生产提供帮助。
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公开(公告)号：CN112464486A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011413586.6
申请日：2020-12-02
申请人： 华北水利水电大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , G06F111/10 , G06F119/14 , F16H57/00
摘要： 一种机器人用摆线针轮减速机的传动误差数值仿真方法，首先确定其基本结构参数，然后定义其各个零部件的关键误差并进行测量和计算得到这些关键误差，建立其传动误差的力学模型，根据力学模型确定其中各零件的微位移在轴或轴承以及轮齿啮合处所产生的位移，进一步再建立其传动误差的数学模型，采用高斯(Gauss)消去法，求解所建立的计算传动误差数学模型；通过编程，并利用计算机进行数值仿真，即可确定该减速机输出轴在任意时刻的实际转角θc、传动误差Δθc，该方法通过分析该传动系统中各零件在理想位置时的受力状况，依据静力平衡条件，建立的数学模型，适合于仿真该减速机低载荷时的传动误差，对于该减速机的零部件生产和装配过程具有现实的指导意义。
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公开(公告)号：CN112464481A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011392955.8
申请日：2020-12-02
申请人： 华北水利水电大学
摘要： 一种机器人用摆线针轮减速机的动态传动精度数值计算方法，首先对其各个零部件的关键误差进行定义并进行测、算来确定关键误差，然后建立动态传动误差的力学模型，然后根据误差力学模型计算在零件接触处所产生的位移，进一步的确定各零件的微位移在轴或轴承以及轮齿啮合处所产生的位移，再根据上述误差和位移确定各零件在各个零件接触处的作用力；建立其动态传动误差数学模型；通过计算，即可确定其输出轴在任意时刻的实际转角θc、动态传动误差Δθc，该方法综合考虑各种误差、和接触间隙、零件接触变形、旋转零件的惯性载荷等非线性因素，更接近该减速机实况，得到的传动误差更接近实际情况，能够更准确的指导该减速机的零部件生产和装配过程。
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公开(公告)号：CN108637117B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201810543400.5
申请日：2018-05-31
申请人： 华北水利水电大学
摘要： 本发明涉及一种无收缩胀管机U型管下管端夹紧装置及夹紧方法，该装置包括夹紧座、内夹紧卡爪、外夹紧卡爪、内卡爪连接板、外卡爪连接板、复位弹簧、夹紧推杆和顶升机构，所述的夹紧座上根据被加工的U型管尺寸设置相应的U型槽，可实现U型管径向和切向的定位，夹紧底座上U型槽的底部设置有夹紧卡爪安装槽，两交叉的夹紧卡爪通过销轴铰接在夹紧底座上，夹紧卡爪下端通过卡爪连接板铰接在夹紧推杆上，同时两夹紧卡爪之间装有复位弹簧，U型管到达加工工位后，顶升装置上升，推动卡爪连接板与夹紧推杆的连接铰链上升，两个卡爪连接板之间的角度逐渐减小，通过卡爪连接板牵引，实现两夹紧卡爪同时向内转动，将U型管下管端轴向夹紧。
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公开(公告)号：CN108723218B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201810543399.6
申请日：2018-05-31
申请人： 华北水利水电大学
摘要： 本发明涉及一种胀管机用上端插入式组合夹紧装置及夹紧方法，该装置包括直管端简易的夹紧装置和U型端夹紧装置，直管端简易的夹紧装置包括套筒、内撑卡爪和胀管冲头；U型端夹紧装置包括夹紧座、内夹紧卡爪、外夹紧卡爪、内卡爪连接板、外卡爪连接板、复位弹簧、夹紧推杆和顶升机构，所述的套筒套装在U型管的直管端，内撑卡爪插入U型直管端内，其向外的支撑力将管件直管端夹紧，所述的U型端夹紧装置的夹紧座内的U型凹槽实现对管件的固定和支撑，夹紧卡爪将管件的U型端进行夹紧，将U型管的直管端和U型管端固定夹紧后，胀管机才能对U型管件进行胀管加工。
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公开(公告)号：CN106224644B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201610586646.1
申请日：2016-07-25
申请人： 华北水利水电大学
摘要： 本发明涉及一种快速拆装的管道支吊架联接装置，可有效解决C型钢支吊架联接的问题，技术方案是，包括内翻边C型钢和装在内翻边C型钢上的拆装式连接件，拆装式连接件包括封头螺母、螺钉和盖板，所述的螺钉包括卡头、垂直设置在所述卡头上的定位方柱、垂直设置在所述定位方柱上的中间柱和垂直设置在所述中间柱上螺纹柱，盖板卡装在两卷边上，两卷边之间的盖板上设置有穿孔，卡头位于翻边下方的两翼缘板之间，封头螺母旋装在螺纹柱上，用于压紧盖板，转动螺钉、垫片二者中任意一个时，能够带动另一个同时转动，本发明易生产，易操作，可实现管道支吊架的快速装拆，大大节约了工时，提高了效率，安全可靠，使用方便，效果好。
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