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公开(公告)号：CN112539721A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011337156.0
申请日：2020-11-25
申请人： 华北水利水电大学
摘要： 一种机器人用减速机的三曲柄摆线轮关键加工误差测量方法，用测量仪器对三个曲轴孔轮廓进行多点测量和齿廓轮廓进行多点测量后形成测量点的坐标数据集合，根据三个曲轴孔的测量数据计算出三个曲柄轴孔各自中心O′1、O'2、O′3的坐标，以及O′1、O'2、O′3所在圆的中心点O'的坐标形成四个圆心的坐标数据集合，然后将上述两组坐标数据集合在三曲柄摆线轮理论设计坐标系中进行坐标平移和坐标旋转，再根据定义确定模拟误差并对其进行优化，得出精旋转角度δ，而后对上述两组坐标数据集合再次进行坐标精旋转，最后根据误差定义计算出各个关键误差，该方法能更准确的反映出三曲柄摆线轮的关键加工误差；能确定三曲柄摆线轮的制作是否达到技术要求，还能为改进生产提供帮助。
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公开(公告)号：CN112464481B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202011392955.8
申请日：2020-12-02
申请人： 华北水利水电大学
摘要： 一种机器人用摆线针轮减速机的动态传动精度数值计算方法，首先对其各个零部件的关键误差进行定义并进行测、算来确定关键误差，然后建立动态传动误差的力学模型，然后根据误差力学模型计算在零件接触处所产生的位移，进一步的确定各零件的微位移在轴或轴承以及轮齿啮合处所产生的位移，再根据上述误差和位移确定各零件在各个零件接触处的作用力；建立其动态传动误差数学模型；通过计算，即可确定其输出轴在任意时刻的实际转角θc、动态传动误差Δθc，该方法综合考虑各种误差、和接触间隙、零件接触变形、旋转零件的惯性载荷等非线性因素，更接近该减速机实况，得到的传动误差更接近实际情况，能够更准确的指导该减速机的零部件生产和装配过程。
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公开(公告)号：CN103625994B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310681009.9
申请日：2013-12-13
申请人： 华北水利水电大学
摘要： 本发明涉及电缆收揽设备，特别是涉及到一种可柔性收缆的电缆卷筒装置，该装置包括卷筒，所述卷筒传动连接有调速装置，所述调速装置包括箱体和设于箱体中的行星差动传动机构，所述行星差动传动机构包括转动装配在箱体上的输入轴、调速轴和行星架，输入轴、调速轴和行星架的转动轴线共线，调速轴与箱体之间设有制动机构，行星差动传动机构通过其行星架与卷筒传动连接。在使用的时候，卷筒所受的驱动力可由行星差动传动机构分配，从而使卷筒只向电缆提供所需要的较小的拉力，依靠传动机构的自动变速完成对收缆所需力的自动调节，实现柔性收缆，由此可见，该可柔性收缆的电缆卷筒装置解决了现有的电缆卷筒装置损伤电缆的问题。
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公开(公告)号：CN112464486B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202011413586.6
申请日：2020-12-02
申请人： 华北水利水电大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , G06F111/10 , G06F119/14 , F16H57/00
摘要： 一种机器人用摆线针轮减速机的传动误差数值仿真方法，首先确定其基本结构参数，然后定义其各个零部件的关键误差并进行测量和计算得到这些关键误差，建立其传动误差的力学模型，根据力学模型确定其中各零件的微位移在轴或轴承以及轮齿啮合处所产生的位移，进一步再建立其传动误差的数学模型，采用高斯(Gauss)消去法，求解所建立的计算传动误差数学模型；通过编程，并利用计算机进行数值仿真，即可确定该减速机输出轴在任意时刻的实际转角θc、传动误差Δθc，该方法通过分析该传动系统中各零件在理想位置时的受力状况，依据静力平衡条件，建立的数学模型，适合于仿真该减速机低载荷时的传动误差，对于该减速机的零部件生产和装配过程具有现实的指导意义。
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公开(公告)号：CN112577454B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011337173.4
申请日：2020-11-25
申请人： 华北水利水电大学
摘要： 一种机器人用摆线针轮减速机的针齿壳关键加工误差测量方法，用测量仪器对针齿壳的针齿壳轴承孔、Zb个齿槽孔的轮廓分别进行测量形成的轮廓点的坐标数据集合，然后计算针齿壳的轴承孔的中心O'、Zb个齿槽孔的各自实际圆心坐标位置形成坐标数据集合，将上述两组坐标数据集合进行坐标平移和坐标旋转，根据定义的针齿齿槽偏差、针轮齿距偏差公式确定初步模拟误差，然后对初步模拟误差进行优化，得出精旋转角度δ的计算，而后对上述两组坐标数据集合再次进行坐标精旋转，然后根据误差定义计算出各个关键误差，该方法能更准确的反映出针齿壳的加工误差，一方面是验证该针齿壳的制作是否达到技术要求，另一方面也为改进其生产工艺和生产工具提供更准确的技术指标。
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公开(公告)号：CN103625994A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310681009.9
申请日：2013-12-13
申请人： 华北水利水电大学
摘要： 本发明涉及电缆收揽设备，特别是涉及到一种可柔性收缆的电缆卷筒装置，该装置包括卷筒，所述卷筒传动连接有调速装置，所述调速装置包括箱体和设于箱体中的行星差动传动机构，所述行星差动传动机构包括转动装配在箱体上的输入轴、调速轴和行星架，输入轴、调速轴和行星架的转动轴线共线，调速轴与箱体之间设有制动机构，行星差动传动机构通过其行星架与卷筒传动连接。在使用的时候，卷筒所受的驱动力可由行星差动传动机构分配，从而使卷筒只向电缆提供所需要的较小的拉力，依靠传动机构的自动变速完成对收缆所需力的自动调节，实现柔性收缆，由此可见，该可柔性收缆的电缆卷筒装置解决了现有的电缆卷筒装置损伤电缆的问题。
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公开(公告)号：CN112464486A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011413586.6
申请日：2020-12-02
申请人： 华北水利水电大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , G06F111/10 , G06F119/14 , F16H57/00
摘要： 一种机器人用摆线针轮减速机的传动误差数值仿真方法，首先确定其基本结构参数，然后定义其各个零部件的关键误差并进行测量和计算得到这些关键误差，建立其传动误差的力学模型，根据力学模型确定其中各零件的微位移在轴或轴承以及轮齿啮合处所产生的位移，进一步再建立其传动误差的数学模型，采用高斯(Gauss)消去法，求解所建立的计算传动误差数学模型；通过编程，并利用计算机进行数值仿真，即可确定该减速机输出轴在任意时刻的实际转角θc、传动误差Δθc，该方法通过分析该传动系统中各零件在理想位置时的受力状况，依据静力平衡条件，建立的数学模型，适合于仿真该减速机低载荷时的传动误差，对于该减速机的零部件生产和装配过程具有现实的指导意义。
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公开(公告)号：CN112464481A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011392955.8
申请日：2020-12-02
申请人： 华北水利水电大学
摘要： 一种机器人用摆线针轮减速机的动态传动精度数值计算方法，首先对其各个零部件的关键误差进行定义并进行测、算来确定关键误差，然后建立动态传动误差的力学模型，然后根据误差力学模型计算在零件接触处所产生的位移，进一步的确定各零件的微位移在轴或轴承以及轮齿啮合处所产生的位移，再根据上述误差和位移确定各零件在各个零件接触处的作用力；建立其动态传动误差数学模型；通过计算，即可确定其输出轴在任意时刻的实际转角θc、动态传动误差Δθc，该方法综合考虑各种误差、和接触间隙、零件接触变形、旋转零件的惯性载荷等非线性因素，更接近该减速机实况，得到的传动误差更接近实际情况，能够更准确的指导该减速机的零部件生产和装配过程。
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公开(公告)号：CN112539721B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011337156.0
申请日：2020-11-25
申请人： 华北水利水电大学
摘要： 一种机器人用减速机的三曲柄摆线轮关键加工误差测量方法，用测量仪器对三个曲轴孔轮廓进行多点测量和齿廓轮廓进行多点测量后形成测量点的坐标数据集合，根据三个曲轴孔的测量数据计算出三个曲柄轴孔各自中心O′1、O'2、O′3的坐标，以及O′1、O'2、O′3所在圆的中心点O'的坐标形成四个圆心的坐标数据集合，然后将上述两组坐标数据集合在三曲柄摆线轮理论设计坐标系中进行坐标平移和坐标旋转，再根据定义确定模拟误差并对其进行优化，得出精旋转角度δ，而后对上述两组坐标数据集合再次进行坐标精旋转，最后根据误差定义计算出各个关键误差，该方法能更准确的反映出三曲柄摆线轮的关键加工误差；能确定三曲柄摆线轮的制作是否达到技术要求，还能为改进生产提供帮助。
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公开(公告)号：CN112577454A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011337173.4
申请日：2020-11-25
申请人： 华北水利水电大学
摘要： 一种机器人用摆线针轮减速机的针齿壳关键加工误差测量方法，用测量仪器对针齿壳的针齿壳轴承孔、Zb个齿槽孔的轮廓分别进行测量形成的轮廓点的坐标数据集合，然后计算针齿壳的轴承孔的中心O'、Zb个齿槽孔的各自实际圆心坐标位置形成坐标数据集合，将上述两组坐标数据集合进行坐标平移和坐标旋转，根据定义的针齿齿槽偏差、针轮齿距偏差公式确定初步模拟误差，然后对初步模拟误差进行优化，得出精旋转角度δ的计算，而后对上述两组坐标数据集合再次进行坐标精旋转，然后根据误差定义计算出各个关键误差，该方法能更准确的反映出针齿壳的加工误差，一方面是验证该针齿壳的制作是否达到技术要求，另一方面也为改进其生产工艺和生产工具提供更准确的技术指标。
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