本发明属于触觉传感器领域，更具体地，涉及一种基于4D打印成形的仿神经触觉传感器。本发明仿神经触觉传感器，包括若干个传感器单元(8)，所述传感器单元(8)通过4D打印成形，所述传感器单元(8)包括压力敏感组件、电致形状记忆聚合物(4)和供能组件(5)，所述压力敏感组件与电致形状记忆聚合物(4)通过导线电连接，所述压力敏感组件和电致形状记忆聚合物(4)均与所述供能组件(5)通过导线电连接。本发明传感器基于4D打印技术制造的传感器，其层层叠加成型的独特制造方式，相比于传统制造方法，其在成型任意具备复杂结构的零件具有得天独厚的优势，能更好地应用于自动控制、软体机器人等诸多领域中，具有广阔的市场前景。