本发明公开了一种基于可重构虎克铰链副的仿人变胞手，包括手掌和手指；所述手掌包括第一带手指杆、第二带手指杆、第一不带手指杆、环连杆、拨叉杆和第二不带手指杆；所述第一带手指杆、第二带手指杆、第一不带手指杆、环连杆、拨叉杆和第二不带手指杆依次连接形成封闭环；所述手指包括第一手指、第二手指和第三手指，所述第一手指设置于所述第一带手指杆上，所述第二手指设置于所述第二带手指杆上，所述第三手指设置于所述环连杆上；本发明基于可重构虎克铰链副设计了一款新型仿人变胞手，可以实现对人手部分动作的模仿，同时提升了机械手物品抓取的适应性与灵活性。