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公开(公告)号：CN114394171A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210148187.4
申请日：2022-02-17
申请人： 天津大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种仿生机械狗，包括躯体、变形机构和腿部机构；所述躯体两侧的前部和后部对称设置4组腿部机构，所述躯体内对应每一个腿部机构设置一变形机构；本发明在传统机器狗的基础上进行了改进，在机器狗的髋关节处加入了一个转动自由度，由此实现了机器狗运动姿态的转变；并且在躯体内对应每一条腿部机构设置一个变形机构使每一条腿部机构可独立动作。
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公开(公告)号：CN113602374A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111011255.4
申请日：2021-08-31
申请人： 天津大学
IPC分类号： B62D57/028 , B60B19/12
摘要： 本发明公开了一种新型变胞八杆可折展轮腿机器人，包括躯干装置、轮腿装置、一个控制模块和两块电池模块；躯干装置包括头部结构、腰部结构和尾部结构三部分，其中，腰部结构包括关于头部结构和尾部结构左右对称分布的两侧部分。该机器人可以通过躯干结构的变化实现变自由度变拓扑结构，可实现三种构态转换，能够适应多种空间环境下的工作任务。构态一可实现水平平面内前后相对平移，腰部可扭转；构态二可实现竖直平面内相对平移，腰部可俯仰；状态三可实现头部水平平移，轮距可调整，腰身可收缩。同时具备腿式机器人和轮式机器人的优点，既能实现在崎岖地形下的稳步前进，也能实现在平坦路况下的快速前进。
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公开(公告)号：CN112497262A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011205923.2
申请日：2020-11-02
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种基于可重构虎克铰链副的仿人变胞手，包括手掌和手指；所述手掌包括第一带手指杆、第二带手指杆、第一不带手指杆、环连杆、拨叉杆和第二不带手指杆；所述第一带手指杆、第二带手指杆、第一不带手指杆、环连杆、拨叉杆和第二不带手指杆依次连接形成封闭环；所述手指包括第一手指、第二手指和第三手指，所述第一手指设置于所述第一带手指杆上，所述第二手指设置于所述第二带手指杆上，所述第三手指设置于所述环连杆上；本发明基于可重构虎克铰链副设计了一款新型仿人变胞手，可以实现对人手部分动作的模仿，同时提升了机械手物品抓取的适应性与灵活性。
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公开(公告)号：CN113602374B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202111011255.4
申请日：2021-08-31
申请人： 天津大学
IPC分类号： B62D57/028 , B60B19/12
摘要： 本发明公开了一种新型变胞八杆可折展轮腿机器人，包括躯干装置、轮腿装置、一个控制模块和两块电池模块；躯干装置包括头部结构、腰部结构和尾部结构三部分，其中，腰部结构包括关于头部结构和尾部结构左右对称分布的两侧部分。该机器人可以通过躯干结构的变化实现变自由度变拓扑结构，可实现三种构态转换，能够适应多种空间环境下的工作任务。构态一可实现水平平面内前后相对平移，腰部可扭转；构态二可实现竖直平面内相对平移，腰部可俯仰；状态三可实现头部水平平移，轮距可调整，腰身可收缩。同时具备腿式机器人和轮式机器人的优点，既能实现在崎岖地形下的稳步前进，也能实现在平坦路况下的快速前进。
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公开(公告)号：CN112497262B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202011205923.2
申请日：2020-11-02
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种基于可重构虎克铰链副的仿人变胞手，包括手掌和手指；所述手掌包括第一带手指杆、第二带手指杆、第一不带手指杆、环连杆、拨叉杆和第二不带手指杆；所述第一带手指杆、第二带手指杆、第一不带手指杆、环连杆、拨叉杆和第二不带手指杆依次连接形成封闭环；所述手指包括第一手指、第二手指和第三手指，所述第一手指设置于所述第一带手指杆上，所述第二手指设置于所述第二带手指杆上，所述第三手指设置于所述环连杆上；本发明基于可重构虎克铰链副设计了一款新型仿人变胞手，可以实现对人手部分动作的模仿，同时提升了机械手物品抓取的适应性与灵活性。
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公开(公告)号：CN111136644B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202010080988.2
申请日：2020-02-05
申请人： 天津大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种新型变胞并联铰链机构，包括三条不同变胞支链、动平台和静平台，三条不同变胞支链由变胞运动副与不同杆件通过运动副连接构成，变胞运动副由底座环、转动杆、圆环和两个圆环内槽的滑块组成，三条不同变胞支链在静平台上呈等边三角形状分布状态。本发明变胞并联铰链机构存在a、b两种状态，状态a下动平台可实现2R1T运动，状态b下动平台可实现1R2T运动。本发明基于变胞机构和并联机构，其中一个变胞支链中包括有切换转动副，该切换转动副在状态a、状态b切换中为解锁状态，在a、b两种状态下均为锁死状态，本发明将变胞机构与并联机构的优点结合在一起，并且实现机构在不同状态下的1R2T和2R1T运动。
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公开(公告)号：CN114393574A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210147799.1
申请日：2022-02-17
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种可折叠弯曲的串并联混合柔性机械臂，包括控制箱、第一丝驱动单元、测距传感器、第二丝驱动单元、SMA驱动单元和执行器；驱动方式在传统丝驱的基础上进行了混合与改进，混合在于结合SMA驱动让机械臂两个运动状态，通过丝驱实现快速定位，通过SMA实现靠近和微调，两种运动模式的转换使其可以完成更加多样的工作，且具备较快的定位速度；改进在于丝驱动分解控制，可以在力叠加可以接受的范围内增加机械臂运动自由度。运动支链利用折纸机构实现RSR机构同样的效果，可以简化安装、减小摩擦，从而增加机构的寿命与可靠度。两种控制方案相结合，除可以自主运动外还使用坐标分区法增加了用摇杆控制机械臂的模式，实现了很好的人机交互。
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公开(公告)号：CN111136644A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010080988.2
申请日：2020-02-05
申请人： 天津大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种新型变胞并联铰链机构，包括三条不同变胞支链、动平台和静平台，三条不同变胞支链由变胞运动副与不同杆件通过运动副连接构成，变胞运动副由底座环、转动杆、圆环和两个圆环内槽的滑块组成，三条不同变胞支链在静平台上呈等边三角形状分布状态。本发明变胞并联铰链机构存在a、b两种状态，状态a下动平台可实现2R1T运动，状态b下动平台可实现1R2T运动。本发明基于变胞机构和并联机构，其中一个变胞支链中包括有切换转动副，该切换转动副在状态a、状态b切换中为解锁状态，在a、b两种状态下均为锁死状态，本发明将变胞机构与并联机构的优点结合在一起，并且实现机构在不同状态下的1R2T和2R1T运动。
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公开(公告)号：CN219788351U
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202220323623.2
申请日：2022-02-17
申请人： 天津大学
摘要： 本实用新型公开了一种可折叠弯曲的串并联混合柔性机械臂，包括控制箱、第一丝驱动单元、测距传感器、第二丝驱动单元、SMA驱动单元和执行器；驱动方式在传统丝驱的基础上进行了混合与改进，混合在于结合SMA驱动让机械臂两个运动状态，通过丝驱实现快速定位，通过SMA实现靠近和微调，两种运动模式的转换使其可以完成更加多样的工作，且具备较快的定位速度；改进在于丝驱动分解控制，可以在力叠加可以接受的范围内增加机械臂运动自由度。运动支链利用折纸机构实现RSR机构同样的效果，可以简化安装、减小摩擦，从而增加机构的寿命与可靠度。两种控制方案相结合，除可以自主运动外还使用坐标分区法增加了用摇杆控制机械臂的模式，实现了很好的人机交互。
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公开(公告)号：CN216761961U
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202220324190.2
申请日：2022-02-17
申请人： 天津大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本实用新型公开了一种仿生机械狗，包括躯体、变形机构和腿部机构；所述躯体两侧的前部和后部对称设置4组腿部机构，所述躯体内对应每一个腿部机构设置一变形机构；本实用新型在传统机器狗的基础上进行了改进，在机器狗的髋关节处加入了一个转动自由度，由此实现了机器狗运动姿态的转变；并且在躯体内对应每一条腿部机构设置一个变形机构使每一条腿部机构可独立动作。
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