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公开(公告)号：CN113548125B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110791640.9
申请日：2021-07-13
申请人： 天津大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种轮腿混合四足机器人，包括安装平台、转向机构和4条机械腿；所述机械腿包括2条前腿和2条后腿，2条前腿通过转向机构安装于所述安装平台下端的前部；2条后腿固定设置于安装平台下端的后部；本发明专利具有的优势在于：1、将轮子结构与腿部结构巧妙结合；2、运用并联机构的腿部结构设计；3、简化传统空间并联机构；4、驱动部件相对较少；5、自主设计转向机构；6、机器人外部搭载太阳能电池板。
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公开(公告)号：CN110774263A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911036344.7
申请日：2019-10-29
申请人： 天津大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种一摆动一平动的并联机构，包括底座、第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置和动平台，动平台分别通过第一伸缩装置、第三伸缩装置与底座铰接，第二伸缩装置的端部分别与底座固接、与动平台的中部铰接，第一伸缩装置、第三伸缩装置分别设置于第二伸缩装置的两侧；第一伸缩装置、第三伸缩装置用于驱动动平台运动；第二伸缩装置用于动平台的运动导向。仅需要两个驱动装置，且使用更加简单的结构完成平动和摆动，通过结构的创新改进现有技术，减少零件数目达成相同效果，在结构简单的同时体现了平台刚度大、精度高的优点。
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公开(公告)号：CN110774264A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911036361.0
申请日：2019-10-29
申请人： 天津大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种一摆动一平动的平面机构，包括底座、第一摆动装置、伸缩装置、第二摆动装置和动平台，所述动平台分别通过所述第一摆动装置、所述伸缩装置、所述第二摆动装置与所述底座连接，所述第一摆动装置、所述第二摆动装置均与所述动平台铰接，所述伸缩装置端部与所述底座固接、与所述动平台中部铰接，所述第一摆动装置、所述第二摆动装置分别设置于所述伸缩装置的两侧。该机构中，仅需少量电机，且使用更加简单且对称的结构完成平动，通过结构的创新改进现有技术，减少零件数目达成相同效果，在结构简单的同时体现了平台速度快的优点，提高了工作效率。此外，该提供了一种该机构的工作方法，以提高其工作的稳定性和效率。
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公开(公告)号：CN112497262A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011205923.2
申请日：2020-11-02
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种基于可重构虎克铰链副的仿人变胞手，包括手掌和手指；所述手掌包括第一带手指杆、第二带手指杆、第一不带手指杆、环连杆、拨叉杆和第二不带手指杆；所述第一带手指杆、第二带手指杆、第一不带手指杆、环连杆、拨叉杆和第二不带手指杆依次连接形成封闭环；所述手指包括第一手指、第二手指和第三手指，所述第一手指设置于所述第一带手指杆上，所述第二手指设置于所述第二带手指杆上，所述第三手指设置于所述环连杆上；本发明基于可重构虎克铰链副设计了一款新型仿人变胞手，可以实现对人手部分动作的模仿，同时提升了机械手物品抓取的适应性与灵活性。
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公开(公告)号：CN118457874A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410624943.5
申请日：2024-05-20
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种基于柔性变形的动静密封转化的AUV推进系统，包括基座、壳体和转向舵，所述基座上设置有驱动推杆电机和转舵推杆电机，驱动推杆电机、转舵推杆电机的推杆外部固定包围有柔性密封隔套，基座上设置有油囊，基座内设置有与油囊连通且能够让推杆进入的内腔；所述驱动推杆电机的推杆端部设置有活塞，活塞上固定连接有连杆，连杆的另一端固定设置有曲轴，曲轴通过中间轴连接有主动齿轮，主动齿轮的后侧依次啮合有从动齿轮、主动锥齿轮、从动锥齿轮，从动锥齿轮固定在壳体尾部的尾轴，尾轴外部设置有螺旋桨；所述转向舵分为横向和纵向且分为对应一组转舵推杆电机。本发明旨在提供一种密封性能良好、推动效率较高且成本较低的AUV推进系统。
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公开(公告)号：CN112497262B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202011205923.2
申请日：2020-11-02
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种基于可重构虎克铰链副的仿人变胞手，包括手掌和手指；所述手掌包括第一带手指杆、第二带手指杆、第一不带手指杆、环连杆、拨叉杆和第二不带手指杆；所述第一带手指杆、第二带手指杆、第一不带手指杆、环连杆、拨叉杆和第二不带手指杆依次连接形成封闭环；所述手指包括第一手指、第二手指和第三手指，所述第一手指设置于所述第一带手指杆上，所述第二手指设置于所述第二带手指杆上，所述第三手指设置于所述环连杆上；本发明基于可重构虎克铰链副设计了一款新型仿人变胞手，可以实现对人手部分动作的模仿，同时提升了机械手物品抓取的适应性与灵活性。
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公开(公告)号：CN114393574A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210147799.1
申请日：2022-02-17
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种可折叠弯曲的串并联混合柔性机械臂，包括控制箱、第一丝驱动单元、测距传感器、第二丝驱动单元、SMA驱动单元和执行器；驱动方式在传统丝驱的基础上进行了混合与改进，混合在于结合SMA驱动让机械臂两个运动状态，通过丝驱实现快速定位，通过SMA实现靠近和微调，两种运动模式的转换使其可以完成更加多样的工作，且具备较快的定位速度；改进在于丝驱动分解控制，可以在力叠加可以接受的范围内增加机械臂运动自由度。运动支链利用折纸机构实现RSR机构同样的效果，可以简化安装、减小摩擦，从而增加机构的寿命与可靠度。两种控制方案相结合，除可以自主运动外还使用坐标分区法增加了用摇杆控制机械臂的模式，实现了很好的人机交互。
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公开(公告)号：CN113548125A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110791640.9
申请日：2021-07-13
申请人： 天津大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种轮腿混合四足机器人，包括安装平台、转向机构和4条机械腿；所述机械腿包括2条前腿和2条后腿，2条前腿通过转向机构安装于所述安装平台下端的前部；2条后腿固定设置于安装平台下端的后部；本发明专利具有的优势在于：1、将轮子结构与腿部结构巧妙结合；2、运用并联机构的腿部结构设计；3、简化传统空间并联机构；4、驱动部件相对较少；5、自主设计转向机构；6、机器人外部搭载太阳能电池板。
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公开(公告)号：CN219788351U
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202220323623.2
申请日：2022-02-17
申请人： 天津大学
摘要： 本实用新型公开了一种可折叠弯曲的串并联混合柔性机械臂，包括控制箱、第一丝驱动单元、测距传感器、第二丝驱动单元、SMA驱动单元和执行器；驱动方式在传统丝驱的基础上进行了混合与改进，混合在于结合SMA驱动让机械臂两个运动状态，通过丝驱实现快速定位，通过SMA实现靠近和微调，两种运动模式的转换使其可以完成更加多样的工作，且具备较快的定位速度；改进在于丝驱动分解控制，可以在力叠加可以接受的范围内增加机械臂运动自由度。运动支链利用折纸机构实现RSR机构同样的效果，可以简化安装、减小摩擦，从而增加机构的寿命与可靠度。两种控制方案相结合，除可以自主运动外还使用坐标分区法增加了用摇杆控制机械臂的模式，实现了很好的人机交互。
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