本发明公开了一种大行程伸缩机构，其包括中层组件、分别与中层组件相滑动连接的上层组件和下层组件、用于驱动上层组件和下层组件相对中层组件做反向运动的驱动部，中层组件包括中层框架，驱动部包括沿上下方向滑动的连接于中层框架周面上的上层丝杆组件和下层丝杆组件、与上层丝杆组件或与下层丝杆组件相传动连接的驱动电机。本发明采用同步传动的三层结构，伸缩范围是传统伸缩机构的两倍；设备的可靠性、运动精度、刚度大幅提高；紧急回收口保证在电器系统失效的情况下能够实现紧急回收。