本发明公开了一种GNSS信号缺失环境下毫米波雷达目标定位方法及装置，方法包括：获得当前帧毫米波雷达采集数据，历史帧毫米波雷达采集数据和历史帧位姿数据；根据所述历史帧毫米波雷达采集数据和历史帧位姿数据，建立RCS占据栅格地图；根据预先设置的边界阈值，确定所述RCS占据栅格地图的局部子图；根据所述RCS占据栅格地图的局部子图，建立椭圆栅格化查找表；将所述当前帧毫米波雷达采集数据与椭圆栅格化查找表进行匹配，得到当前帧位姿数据；根据所述当前帧位姿数据，进行GNSS信号缺失环境下毫米波雷达目标定位。本发明可以在GNSS信号缺失环境下进行毫米波雷达目标定位，提高目标定位的准确性。