本申请公开了一种路径规划方法，包括：确定车辆的目标驾驶行为以及对应的基础路径库；获得环境感知信息，根据环境感知信息确定行驶环境中是否存在障碍物；在确定行驶环境存在障碍物的情况下，根据车辆的初始点与障碍物中的避障点之间的横向距离和纵向距离、以及基础路径库中各个基础路径的障碍物安全阈值，在基础路径库中筛选安全基础路径；将安全基础路径中目标函数最小的安全基础路径作为备选路径；对备选路径进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；在碰撞检测结果表明备选路径安全的情况下，将备选路径作为最优路径。基于本申请公开的路径规划方法，能够针对城市道路工况快速地进行路径规划。