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公开(公告)号：CN112506176B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910792582.4
申请日：2019-08-26
申请人： 上海汽车集团股份有限公司
发明人： 李奕姗
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/22
摘要： 本申请公开了一种路径规划方法，包括：确定车辆的目标驾驶行为以及对应的基础路径库；获得环境感知信息，根据环境感知信息确定行驶环境中是否存在障碍物；在确定行驶环境存在障碍物的情况下，根据车辆的初始点与障碍物中的避障点之间的横向距离和纵向距离、以及基础路径库中各个基础路径的障碍物安全阈值，在基础路径库中筛选安全基础路径；将安全基础路径中目标函数最小的安全基础路径作为备选路径；对备选路径进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；在碰撞检测结果表明备选路径安全的情况下，将备选路径作为最优路径。基于本申请公开的路径规划方法，能够针对城市道路工况快速地进行路径规划。
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公开(公告)号：CN117885727A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202211228324.1
申请日：2022-10-09
申请人： 上海汽车集团股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种推荐车辆变道的方法及装置，该方法包括：根据车辆行驶状态与周围环境状态，提取每个车道的目标参数；其中，目标参数至少包括：车辆的速度、每个车道的车流量、每个车道在车辆行驶方向上距离车辆最近的移动障碍物的纵向速度和每个车道的匝道信息；根据每个车道的目标参数，至少获得每个车道的以下推荐系数：车流推荐系数、车速推荐系数和匝道推荐系数；不同推荐系数对应不同的权重系数；根据每个车道的推荐系数和对应的权重系数获得每个车道的推荐变道置信度；引导车辆行驶在推荐变道置信度最大的车道上。本申请关注所有车道的环境状态，能够提供更符合当前行驶环境的变道推荐。
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公开(公告)号：CN115140042A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110352463.4
申请日：2021-03-31
申请人： 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
IPC分类号： B60W30/18
摘要： 本申请公开了一种确定变道时间的方法和相关装置，该方法包括：当判断得到车辆由变道等待状态切换为横向移动状态，且车辆的变道时间影响数据符合预设激活条件时，获取车辆的变道相关数据；根据变道相关数据和预设变道时间确定算法，确定车辆的最优变道时间。由此可见，在车辆由变道等待状态进入横向移动状态下，影响变道时间的数据符合预设激活条件时，才触发变道时间的确定；通过车辆的变道相关数据和预设变道时间确定算法，计算车辆的最优变道时间；该方式在判断自动变道的安全性的前提下计算变道时间，同时能够满足自动变道的平顺性、舒适性和操纵稳定性，从而能够确定最优的变道时间。
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公开(公告)号：CN115116267B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202110290978.6
申请日：2021-03-18
申请人： 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
IPC分类号： G08G1/16
摘要： 本申请公开了一种车辆换道处理系统，车辆3R1V传感器配置下该系统包括：雷达范围车辆信息记录模块存储车辆待换道侧周围车辆的历史车辆信息获得第一车辆信息集合；判断雷达范围内未获取到第一车辆信息集合中第一周围车辆的当前车辆信息，且第一周围车辆与车辆的纵向距离小于预设距离，将第一周围车辆的历史车辆信息加入第二车辆信息集合。盲区范围车辆信息记录模块判断雷达范围内获取到第二车辆信息集合中第二周围车辆的当前车辆信息，将第二周围车辆的历史车辆信息从第二车辆信息集合中删除。车辆换道处理模块判断第二车辆信息集合为空集，或者第二车辆信息集合为非空集合时每个第二周围车辆所处车道与车辆的待换道车道均不同，允许车辆换道。
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公开(公告)号：CN115320606A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110505613.0
申请日：2021-05-10
申请人： 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
IPC分类号： B60W40/06
摘要： 本申请公开了一种车道线估算方法，该方法包括：当检测到自车前方存在目标车时，获取自车车速、自车横摆角速度、自车方向盘转角，以及目标车纵向相对距离和目标车横向相对距离；根据自车车速、自车横摆角速度、自车方向盘转角、自车质心到前轴的距离、自车质心到后轴的距离，计算在预设时间段后的自车行驶轨迹；根据自车行驶轨迹、目标车纵向相对距离、目标车横向相对距离，计算在预设时间段后的目标车在自车坐标系下的位置；根据目标车在自车坐标系下的位置，预估自车前方的车道线。该方法中，即使在自车前方存在其他车辆时，也能够准确地预估车道线，进而为智能驾驶技术提供更加完善的车道线信息。
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公开(公告)号：CN115116267A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110290978.6
申请日：2021-03-18
申请人： 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
IPC分类号： G08G1/16
摘要： 本申请公开了一种车辆换道处理系统，车辆3R1V传感器配置下该系统包括：雷达范围车辆信息记录模块存储车辆待换道侧周围车辆的历史车辆信息获得第一车辆信息集合；判断雷达范围内未获取到第一车辆信息集合中第一周围车辆的当前车辆信息，且第一周围车辆与车辆的纵向距离小于预设距离，将第一周围车辆的历史车辆信息加入第二车辆信息集合。盲区范围车辆信息记录模块判断雷达范围内获取到第二车辆信息集合中第二周围车辆的当前车辆信息，将第二周围车辆的历史车辆信息从第二车辆信息集合中删除。车辆换道处理模块判断第二车辆信息集合为空集，或者第二车辆信息集合为非空集合时每个第二周围车辆所处车道与车辆的待换道车道均不同，允许车辆换道。
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公开(公告)号：CN118478869A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310103920.5
申请日：2023-02-10
申请人： 上海汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B60W30/095
摘要： 本申请公开一种相邻车道后方危险车辆判定方法及装置，方法包括：获取车道线采样数据；其中，车道线采样数据包括第一车辆通过车身传感器获得的同一车道线上n个车道线采样点的位置信息；根据车道线采样数据，在车身坐标系中拟合车道线采样数据对应的车道线方程；根据车道线方程和车辆位置关系，计算在Frenet坐标系中第一车辆与第二车辆之间的侧向距离和纵向距离；其中，车辆位置关系是通过车身传感器获得的第一车辆与第二车辆之间的位置关系，第二车辆包括在车身传感器识别范围内的车辆；当侧向距离满足相邻车道条件，且纵向距离满足纵向碰撞条件时，将第二车辆确定为第一车辆的危险车辆。本申请减小了两车间距离的计算误差，提高了风险评估的准确性。
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公开(公告)号：CN115871697A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111131166.3
申请日：2021-09-26
申请人： 上海汽车集团股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种车辆自主变道的推荐方法、装置及设备，包括：当本车车速小于预期车速时，确定目标车道中符合预设条件的目标车辆；在观测周期内，每间隔预设时间段计算本车车道的交通拥堵指数和目标车道的交通拥堵指数，计算本车车道的平均交通拥堵指数和目标车道的平均交通拥堵指数；当目标车道的风险评估结果为安全时，如果目标车道的平均交通拥堵指数小于本车车道的平均交通拥堵指数并且小于预设交通拥堵指数，推荐本车变道到目标车道。在目标车道的风险评估结果为安全时，综合考虑本车车道和目标车道的交通状态，以及一段时间内的交通状态变化，减少车辆不合理的变道行为，提高车辆自主变道的准确性。
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公开(公告)号：CN112506176A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910792582.4
申请日：2019-08-26
申请人： 上海汽车集团股份有限公司
发明人： 李奕姗
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种路径规划方法，包括：确定车辆的目标驾驶行为以及对应的基础路径库；获得环境感知信息，根据环境感知信息确定行驶环境中是否存在障碍物；在确定行驶环境存在障碍物的情况下，根据车辆的初始点与障碍物中的避障点之间的横向距离和纵向距离、以及基础路径库中各个基础路径的障碍物安全阈值，在基础路径库中筛选安全基础路径；将安全基础路径中目标函数最小的安全基础路径作为备选路径；对备选路径进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；在碰撞检测结果表明备选路径安全的情况下，将备选路径作为最优路径。基于本申请公开的路径规划方法，能够针对城市道路工况快速地进行路径规划。
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