能够在较佳的更新时机更新地图信息的车辆控制装置及控制方法、地图信息管理系统、存储介质。车辆控制装置具备识别车辆的周边状况的识别部、以及控制所述车辆的速度和转向中的一方或双方的驾驶控制部，所述驾驶控制部在正在以多个类型的驾驶状态中的驾驶员的监视义务的程度低的第一驾驶状态使所述车辆行驶、且由所述识别部识别的识别结果满足与所述驾驶状态相关的规定的条件的情况下，向与所述第一驾驶状态相比所述驾驶员的监视义务的程度高的第二驾驶状态变更，车辆控制装置还具备地图更新部，在由所述驾驶控制部进行了从所述第一驾驶状态向所述第二驾驶状态的变更的情况下，所述地图更新部基于所述识别部的识别结果，来更新固有地图信息。