- 专利标题: 一种基于CNN-EKF的视觉惯性里程计实现方法
-
申请号: CN202011365143.4申请日: 2020-11-27
-
公开(公告)号: CN112556719A公开(公告)日: 2021-03-26
- 发明人: 王伟光 , 游林辉 , 胡峰 , 孙仝 , 陈政 , 张谨立 , 宋海龙 , 黄达文 , 梁铭聪 , 黄志就 , 何彧 , 陈景尚 , 谭子毅 , 尤德柱 , 区嘉亮 , 陈宇婷
- 申请人: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
- 申请人地址: 广东省肇庆市端州区77区信安路88号
- 专利权人: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
- 当前专利权人: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
- 当前专利权人地址: 广东省肇庆市端州区77区信安路88号
- 代理机构: 广州粤高专利商标代理有限公司
- 代理商 刘瑶云
- 主分类号: G01C22/00
- IPC分类号: G01C22/00 ; G06K9/46 ; G06T7/246 ; G06T7/277
摘要:
本发明涉及一种基于CNN‑EKF的视觉惯性里程计实现方法,先通过卷积神经网络对图像信息进行特征提取,将神经网络输出的相对位姿与惯性传感器的位姿采用基于拓展卡尔曼算法进行融合,最终得到估计出的相对位姿后转换为原始的轨迹。在保障视觉惯性里程计系统的功能前提下,充分发挥深度学习算法的良好优势,并结合多传感器信息,通过卡尔曼滤波算法将神经网络的位姿信息和惯性传感器的位姿信息进行融合,弥补惯性传感器在采集图像信息和惯性位姿信息中存在的不足,进而提升视觉里程计系统鲁棒性和泛化能力。
公开/授权文献
- CN112556719B 一种基于CNN-EKF的视觉惯性里程计实现方法 公开/授权日:2022-01-21