本发明公开了一种物联网终端设备间的认证方法、认证系统及通讯方法，认证方法中把终端设备的唯一性身份识别信息和加密体制相结合，各终端设备间的身份认证，只有在首次认证或者公钥失效的情况下，才需要由认证服务器参与辅助认证，否则，各终端设备均可对另一物联网终端设备进行身份认证作业，大幅度降低了认证服务器在认证过程中的参与程度，进而降低认证服务器中心安全风险和瓶颈性能；所述认证系统及通讯方法，均是基于上述的认证方法获得的，具有安全性高的优点。