一种基于组合导航和图像信息的无人机变高绕圈方法

    公开(公告)号:CN112649003A

    公开(公告)日:2021-04-13

    申请号:CN202011460134.3

    申请日:2020-12-11

    Abstract: 本发明属于电力设备巡检技术领域,具体提供了一种基于组合导航和图像信息的无人机变高绕圈方法。垂起无人机以固定翼状态围绕输电塔进行绕圈飞行时,可通过搭载侧向捷联成像设备获取稳定的侧向图像信息来实现对输电塔的变半径和变高度检测。在获取侧向捷联相机获取到输电塔的图像中,可以根据输电塔主体在图像坐标系的像素位置计算出视线高低角λv。然后,根据视线高低角计算出需要的高度补偿,对定高高度进行修正,从而保证输电塔主体一直处于侧向画面的中间。此外,也可根据输电塔主体在侧向图像中的视线方位角λh对绕圈中心进行微调,从而获得更好的检测效果。

    一种适用于偏远输电塔群无人机巡检控制系统及巡检方法

    公开(公告)号:CN112486199A

    公开(公告)日:2021-03-12

    申请号:CN202011459702.8

    申请日:2020-12-11

    Abstract: 本发明属于电力设备无人机巡检技术领域,具体涉及一种适用于偏远输电塔群无人机巡检系统,包括,机载模块与地面模块,所述的机载模块包括图像采集模块、图像处理模块、自驾仪模块及天空端数据链路模块;所述的地面模块包括地面端数据链路模块及地面站;基于该系统本发明提供了一种巡检方法,预先对于无人机的绕圈半径及距离线缆的安全距离进行预设并控制其飞行状态,精准控制无人机的飞行状态,飞行过程中通过采用侧向图像信息来实现对输电塔的变半径和变高度检测,获得更好的检测效果,实现智能巡检,巡检过程更加安全可靠。

    一种基于组合导航和图像信息的无人机变高绕圈方法

    公开(公告)号:CN112649003B

    公开(公告)日:2024-03-12

    申请号:CN202011460134.3

    申请日:2020-12-11

    Abstract: 本发明属于电力设备巡检技术领域,具体提供了一种基于组合导航和图像信息的无人机变高绕圈方法。垂起无人机以固定翼状态围绕输电塔进行绕圈飞行时,可通过搭载侧向捷联成像设备获取稳定的侧向图像信息来实现对输电塔的变半径和变高度检测。在获取侧向捷联相机获取到输电塔的图像中,可以根据输电塔主体在图像坐标系的像素位置计算出视线高低角λv。然后,根据视线高低角计算出需要的高度补偿,对定高高度进行修正,从而保证输电塔主体一直处于侧向画面的中间。此外,也可根据输电塔主体在侧向图像中的视线方位角λh对绕圈中心进行微调,从而获得更好的检测效果。

    一种内膨胀螺栓式折页防震锤

    公开(公告)号:CN112510626A

    公开(公告)日:2021-03-16

    申请号:CN202011435666.1

    申请日:2020-12-07

    Abstract: 本发明提供了一种内膨胀螺栓式折页防震锤,包括:折页部分主体、内膨胀螺栓、锤头、内膨胀螺栓槽、定制螺纹橡胶垫、膨胀螺栓圆孔和橡胶垫凹槽,其中;上、下两片折页体内侧设有橡胶垫凹槽,与定制螺纹橡胶垫配合使定制螺纹橡胶垫固定;定制螺纹橡胶垫分为上下两块分别嵌入两折页体,形成空心圆环形结构,定制螺纹橡胶垫中通过导线;折页部分主体中设有膨胀螺栓圆孔,内膨胀螺栓位于膨胀螺栓圆孔中,紧固上、下两片折页体,使折页体部分主体固定。本发明结构节简单,操作方便,有效防止紧固部分松动,解决了螺栓式防震锤螺栓松动、脱落,造成防震锤出现位移的问题。

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