本发明公开一种管中地质雷达机器人和管中地质探测系统，其中，应用于地质雷达机器人，所述地质雷达机器人包括驱动组件，其特征在于，所述控制方法包括：获取待行走管道的图像信息和激光雷达测距的三维点云信息；基于所述图像信息和三维点云信息，对待行走管道进行实时三维建模，以获取所述驱动组件与所述待行走管段内壁之间的第一径向距离；基于所述第一径向距离，控制所述驱动组件以与所述第一径向距离对应的驱动模式运动。本发明技术方案旨在解决现有技术中地质雷达对不同管径的管道不具备较强的适应性的技术问题。