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公开(公告)号：CN113447986A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110634331.0
申请日：2021-06-07
申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了缓冲装置及地质雷达机器人，所述缓冲装置包括第一缓冲平台、第二缓冲平台、至少一组连接组件和第一弹性件，所述第一缓冲平台用于安装地质雷达；至少一组所述第一连接组件设置于所述第二缓冲平台与所述第一缓冲平台之间，所述第一连接组件包括第一缓冲件和第二缓冲件，所述第一缓冲件与所述第二缓冲件铰接，且所述第一缓冲平台相对所述第二缓冲平台移动时，所述第一缓冲平台驱动所述第一缓冲件相对所述第二缓冲件转动；所述弹性件的一端连接于第一缓冲件，所述弹性件的另一端连接于所述第二缓冲件。本技术方案提高了地质雷达在行进中避震性，使得地质机器人能够更好地越过障碍物和管道断层，提高地质雷达测量的准确性。
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公开(公告)号：CN112179339A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010948994.5
申请日：2020-09-10
申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司
摘要： 本发明属于管线探测设备技术领域，公开了一种管线惯性测绘设备，包括：用于控制测绘设备的惯导主体、用于数据测量及引导测绘设备行进的导向组件和用于测绘数据采集、处理和储存的数据采集件；惯导主体的一侧套设有套筒且其两端设有导向杆，导向组件设于惯导主体的两端且穿设于导向杆并沿导向杆滑动连接，惯导主体的另一侧开设有支架槽，数据采集件设于支架槽上并与惯导主体和导向组件电性连接。本发明设计巧妙，结构合理，通过惯导主体支持测绘设备各部件，通过导向组件进行管线的数据测量及引导测绘设备行进，通过数据采集件采集、处理和储存管线数据以便于构件三维姿态，实用性强，性价比高，提高了市场竞争力。
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公开(公告)号：CN112145868A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010948995.X
申请日：2020-09-10
申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L101/30
摘要： 本发明适用于管道巡检机器人技术领域，提供了一种矢量推进管道机器人，包括管道机器人本体、喷水推进器及方向调节装置；所述方向调节装置包括：设于所述本体外侧的第一伺服电机；装配于所述第一伺服电机的第一输出轴端部的连接件；设于所述连接件远离所述第一伺服电机一端的第二伺服电机，所述第二伺服电机的第二输出轴端部与所述喷水推进器装配；所述第一输出轴垂直于所述第二输出轴，本发明通过两轴运动改变喷水推进器的推力线，大大提高推进器的高机动性，可以达到无死角的运动模式，达到矢量推进器的效果，且喷水推进器因为取消了电机轴，能避免常规管道机器人在管道中因为有转动轴而出现缠绕杂物的问题。
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公开(公告)号：CN111998170A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010949037.4
申请日：2020-09-10
申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及管道检测技术领域，公开了一种激光雷达两栖管道检测机器人，包括：下壳体；上壳体，用于封闭下壳体的开口；激光雷达，设置于上壳体上，用于扫描待检测管道；四轮独立驱动组件，用于带动管道检测机器人在路面上移动；推进器组件，用于带动管道检测机器人在水面上运行；电池组件，用于给管道机器人提供电能。四轮独立驱动组件起驱动作用，方便带动管道机器人在路面上移动，推进器组件起推进作用，方便带动管道机器人在水面上移动，通过激光雷达扫描待检测管道，电池组件给管道机器人提供电能，保证管道机器人工作时长，进而使管道机器人能够水路两栖进行管道检测，并实现对管道进行测绘和3D建模。
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公开(公告)号：CN108216400A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611189516.0
申请日：2016-12-21
申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司 , 代毅
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/08
摘要： 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种履带式特种机器人包括动力传动组件、履带移动机构、控制组件、侦测装置及机架，其中，履带移动机构包括行走组件及摆臂组件；各行走组件包括主动轮部件、从动轮部件及第一履带部件；各摆臂组件包括前摆臂轮部件、前摆臂小轮部件、第二履带部件。该履带式特种机器人通过将动力传动组件、控制组件和侦测装置均设置在两对行走组件和摆臂组件之间，以使履带式特种机器人的结构紧凑，体积得到大大缩小；另外，通过在行走组件中设置第一履带部件，并结合第一履带部件设置第二履带部件，结合上述第一履带部件和第二履带部件可以使得履带式特种机器人在不同路况的行走，越障能力强。
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公开(公告)号：CN105096256B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201510548405.3
申请日：2015-08-31
申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司 , 代毅
IPC分类号： G06T3/40
摘要： 本发明适用于特种行业巡检维护领域，提供了一种特种机器人移动平台以及图像超分辨率重构算法；机器人移动平台的机器人本体采用两段履带结构设计，外壳IP68防护，越障能力强，能适应恶劣路况，机身集成多种传感器设备，能检测环境温度、湿度、毒气含量等，能拍摄视频并无线传输到控制箱，控制箱对图像进行超分辨率重构算法处理，方法步骤包括：A，对低分辨率图像进行分解，获取低频系数和高频系数；B，分别对所述系数进行放大处理，获取处理后的放大系数；C，根据放大系数进行逆变换，获取高分辨率图像。本发明提供的机器人结构尤其适用于地下管道的巡检维护作业；图像算法实现在能够保证算法运行效率的同时，获取更好的高分辨率图像。
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公开(公告)号：CN106646852A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611238065.5
申请日：2016-12-28
申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司
IPC分类号： G02B23/24
CPC分类号： G02B23/2446 , G02B23/2461 , G02B23/2484
摘要： 本发明提供了一种管道潜望镜，用于管道内部环境的观察，包括潜望镜主机、杆件、中继器以及控制终端。潜望镜主机内的信号采集模块采集到的信号通过第一无线传输模块传输给中继器，中继器再通过第二无线传输模块将信号传输给控制终端，从而潜望镜主机能通过中继器向控制终端传输视频图像信号、传感器信号、控制反馈等信息。另一方面，控制终端通过第三无线传输模块将控制信号传输给中继器，中继器通过第二无线传输模块将信号传输至潜望镜主机，从而实现了控制信号的无线传递。可见，本发明解决了由于线缆导致的操作不便的问题，使得管道潜望镜可以较好的观察到管道内部情况，实现了在较为复杂的管道内部环境中观测目的。
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公开(公告)号：CN103632150B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310700179.7
申请日：2013-12-18
申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司 , 代毅
摘要： 本发明提供了一种刀闸状态识别方法及装置，该方法包括：步骤1，在单尺度空间上对接收到的待检测图像与预存的刀闸模板进行SER和SBR匹配；步骤2，当匹配到SER时，对所述SBR进行MAP Hough直线检测，确定候选直线；步骤3，对所述候选直线进行筛选，确定组成刀闸主体的刀闸主体直线SBL1和SBL2，并根据所述SBL1和SBL2的角度差确定所述刀闸的状态。本发明通过DOT匹配算法对待检测图像进行匹配，并在匹配到SER后，对SBR进行MAP Hough直线检测，对MAP Hough直线检测得到的候选直线进行筛选，确定SBL1和SBL2，降低了匹配算法计算复杂度，提高了并行处理能力，进而能够提高刀闸状态检测的实时性，对候选直线进行筛选，进一步提高SBL1和SBL2角度识别的准确度，尤其对复杂场景具有更佳鲁棒效果。
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公开(公告)号：CN112091936B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202011025164.1
申请日：2020-09-25
申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司
摘要： 本发明属于智能巡检设备技术领域，公开了一种便携式导轨机器人，包括导轨和检测主体，在检测主体的一侧设有多个跟随检测主体移动的中继器，用于信号中转和输送，在导轨的首端设有用于将检测主体检测的实时数据传送到远程终端的无线基站，多个中继器沿导轨的轴向依次叠放或保持有间隙，中继器的一侧设有串联电磁锁块，检测主体面向中继器的一侧设有起始电磁锁块，串联电磁锁块和起始电磁锁块均与锁槽相匹配，用于多个中继器间及中继器与检测主体间的活动连接。本发明通过对拖带的多个中继器的投放，并利用中继器对信号的中转和输送，实现监测数据的实时传输，提高检测精度和检测效率，提高实用性，提高产品的市场竞争力。
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公开(公告)号：CN110443182B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910695705.2
申请日：2019-07-30
申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及管道异常检测技术领域，公开了一种基于多实例学习的城市排水管道视频异常检测方法，包括以下步骤：对排水管道视频进行数据采样处理，构建方法的输入Ximg∈RB×K×H×W×C与Xdiff∈RB×K×H×W×C；根据方法的输入Ximg∈RB×K×H×W×C与Xdiff∈RB×K×H×W×C，计算方法的输出和根据方法的输出和方法的输入，计算出方法的输出和输入数据真实值之间的差距L；根据差距L，计算更新方法的参数θ；给定方法所需迭代的优化次数为T，如果迭代次数达到T次，则方法优化过程结束。通过计算机自动审查排水管道视频中是否包含异常，可以节省非常多的人力成本，处理单个视频所需时间更短，可以节省审查排水管道视频的时间，经过大量的数据训练后，处理结果会更加稳定，提高了城市排水管道视频异常检测方法的检测精度。
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