本发明属于大口径射电望远镜运动控制领域，具体涉及了一种大口径射电望远镜运动中扫描模式轨迹规划方法及系统，旨在解决大口径射电望远镜频繁急速变速变向带来的速度不连续及扫描轨迹有效利用率低的问题。本发明包括：基于天区扫描参数，初始化各待规划扫描段的起止处赤经赤纬位置和速度；提取天球坐标系中赤经赤纬，并结合时间作为待规划变量构建赤经‑赤纬‑时间的时空Bezier曲线方程；以曲线曲率最小为目标，综合正常扫描段轨迹，获取天球坐标系下扫描天区赤经赤纬完整轨迹；转换获取馈源终端地球东‑北‑天坐标系下的规划后运行轨迹。本发明OTF扫描速度连续，对系统冲击小，规划后轨迹中没有停顿过程，提高了扫描轨迹的有效利用率。