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公开(公告)号：CN113674218A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110858508.5
申请日：2021-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种焊缝特征点提取方法、装置、电子设备与存储介质，所述方法包括：确定待提取的焊缝图像；将所述焊缝图像输入至特征点提取模型，得到所述焊缝图像的特征点坐标；其中，所述特征点提取模型是基于多个样本焊缝图像以及所述多个样本焊缝图像的样本目标框训练得到的；所述样本目标框是以样本特征点为中心并基于预设尺寸标注得到的。本发明提供的方法、装置、电子设备与存储介质，实现了快速准确地完成焊缝特征点的提取，并且该方法鲁棒性强、适应性高以及具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN112597429A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202110239175.8
申请日：2021-03-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于大口径射电望远镜运动控制领域，具体涉及了一种大口径射电望远镜运动中扫描模式轨迹规划方法及系统，旨在解决大口径射电望远镜频繁急速变速变向带来的速度不连续及扫描轨迹有效利用率低的问题。本发明包括：基于天区扫描参数，初始化各待规划扫描段的起止处赤经赤纬位置和速度；提取天球坐标系中赤经赤纬，并结合时间作为待规划变量构建赤经‑赤纬‑时间的时空Bezier曲线方程；以曲线曲率最小为目标，综合正常扫描段轨迹，获取天球坐标系下扫描天区赤经赤纬完整轨迹；转换获取馈源终端地球东‑北‑天坐标系下的规划后运行轨迹。本发明OTF扫描速度连续，对系统冲击小，规划后轨迹中没有停顿过程，提高了扫描轨迹的有效利用率。
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公开(公告)号：CN111252222A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010122646.2
申请日：2020-02-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，旨在解决水下机器人浮力调节装置结构复杂、可靠性差的问题，本发明提供了一种水下机器人双向浮力调节装置，包括安装于密封壳体内的驱动装置、双向齿轮泵、电磁阀和内油缸系统，及安装于透水外壳内的外油囊；驱动装置的输出轴与双向齿轮泵输入轴连接，且驱动装置、双向齿轮泵均装设于油泵连接法兰；双向齿轮泵的第一油口与内油缸系统连接，双向齿轮泵的第二油口通过电磁阀与外油囊连接。本发明的有益效果为：通过本发明的直流电机通过联轴器直驱双向齿轮泵正反转实现外油囊的扩张或收缩，进而增加或减少水下机器人的浮力，整个装置结构简单，稳定可靠、机械效率高。
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公开(公告)号：CN107369908A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710531998.1
申请日：2017-07-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种提高射电望远镜接收机一次定位精度的方法，其包括以下步骤：S1：利用测量仪器对接收机的位姿进行测量，得到测量值xM；S2：利用纠偏控制模型中的纠偏流程得到关节纠偏控制量Δθ；S3：关节纠偏控制量Δθ与经逆运动学变换得到的关节空间期望值θ相加之后得到控制器的输入量θC，通过控制器后作用于馈源支撑系统；S4：重复步骤S1至S3，在接收机姿态误差允许的范围内，补偿接收机的一次定位的位置误差。本发明可以较大程度地补偿接收机的一次定位的位置误差，从而减小Stewart平台精调机构对于位置误差的补偿负担，甚至在原有一次定位误差较小的情况下使得无须控制Stewart平台就可达到相关的精度要求。
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公开(公告)号：CN113674218B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202110858508.5
申请日：2021-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种焊缝特征点提取方法、装置、电子设备与存储介质，所述方法包括：确定待提取的焊缝图像；将所述焊缝图像输入至特征点提取模型，得到所述焊缝图像的特征点坐标；其中，所述特征点提取模型是基于多个样本焊缝图像以及所述多个样本焊缝图像的样本目标框训练得到的；所述样本目标框是以样本特征点为中心并基于预设尺寸标注得到的。本发明提供的方法、装置、电子设备与存储介质，实现了快速准确地完成焊缝特征点的提取，并且该方法鲁棒性强、适应性高以及具有较强的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116109897B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310394870.0
申请日：2023-04-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/006
Abstract: 本申请提供一种基于空域图像融合的机器鱼传感器故障检测方法及装置，涉及人工智能领域。所述方法包括：基于第一融合系数以及机器鱼的传感器数据生成融合图片；将所述融合图片输入至卷积神经网络模型，获取所述卷积神经网络模型输出的故障检测结果。本申请提供的基于空域图像融合的机器鱼传感器故障检测方法及装置，通过将机器鱼传感器的一维时序信号转为二维图片，并通过灰狼算法的多次迭代确定最优的图片融合系数，实现针对机器鱼传感器的高准确率故障检测。
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公开(公告)号：CN113772052B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202111007411.X
申请日：2021-08-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种仿生机器鱼驱动装置及仿生机器鱼鱼身，包括：密封主舱内设有驱动电机；密封子舱设置于密封主舱的外部且与密封主舱相连通；传动机构从密封主舱延伸至密封子舱，包括：转臂、摇杆和摆轴，驱动电机的转轴与转臂相连，转臂与摇杆相连，摇杆与摆轴沿长度方向的中心铰接，且摇杆的中轴线与转轴的中轴线具有夹角，使摆轴的中心位于摇杆的中轴线与转轴的中轴线的交点上；摆轴可转动地设置于密封子舱内且与转轴垂直布置，摆轴的两端穿设于密封子舱的侧壁。本发明可以将驱动电机的回转运动转变为往复摆动，并将往复摆动从密封空间传递到开放空间，具有结构简洁、密封可靠等特点。
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公开(公告)号：CN113734397B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202111007409.2
申请日：2021-08-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种绳牵引仿生机器鱼驱动装置及绳牵引仿生机器鱼，包括：密封主舱；驱动电机，设置于密封主舱内，驱动电机的相对两侧分别设有摆动机构；摆动机构包括密封子舱、四连杆机构和摆杆，密封子舱设置于密封主舱的外部且与密封主舱连通，以形成传动区域，四连杆机构设置于传动区域，四连杆机构的输入端与驱动电机传动连接，四连杆机构的输出端连接有摆动轴，摆动轴设置于密封子舱内且延伸至外部与摆杆相连，以驱动摆杆往复摆动，摆杆用于与牵引绳相连。本发明可以将驱动电机的回转运动转变为往复摆动，并将往复摆动从密封空间传递到外部开放空间，实现摆动，具有结构紧凑、密封可靠等特点。
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公开(公告)号：CN113894481A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111056501.8
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23K37/02
Abstract: 本申请实施例公开了一种复杂空间曲线焊缝的焊接位姿调整方法及装置。所述方法包括：基于自更新模板匹配算法，提取复杂空间曲线焊缝图像的焊缝特征点坐标；根据焊缝特征点坐标，计算当前期望的焊接点坐标，并根据当前期望的焊接点坐标，计算复杂空间曲线焊缝跟踪过程中的焊缝偏差，以使根据焊缝偏差对焊接位置进行实时调整；根据焊缝特征点坐标，建立复杂空间曲线焊缝的离散姿态模型，以使根据离散姿态模型对焊接姿态进行实时调整。本申请实施例可以实现复杂空间曲线焊缝的焊接位置和姿态的实时调整，保证了焊接质量和焊接稳定性。
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公开(公告)号：CN113643372A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111207176.0
申请日：2021-10-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种三维焊缝提取方法及系统，包括：投影仪向目标焊接工件表面分别投射格雷编码图案和相移编码图案；摄像机采集投射有上述图案的目标焊接工件表面的图像；分别对上述图像的格雷编码图案和相移编码图案进行解码，得到对应的解码结果；根据对应的解码结果、摄像机内外参数矩阵和投影仪内外参数矩阵，计算目标焊接工件对应点的三维坐标；根据目标焊接工件对应点的三维坐标，对目标焊接工件进行三维重建；提取三维重建模型表面的焊缝路径点，对焊缝路径点进行拟合，得到焊缝的三维位置模型；基于三维焊缝位置模型中焊缝路径点的单位方向向量，单位接近向量和单位法向量，确定焊缝的三维姿态模型。该方法可以实现对三维焊缝的精确提取。
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